固定单目摄像头确定地面上点的坐标的一种简易方法

                                              (1)

                                                                            (2)

上面两个公式描述的是单目相机模型，最大的特点就是无法得知Z的信息。

但是对于如下的场景：

              

当相机与地面的相对位置保持不变的时候，我们可以增加一个新的约束关系。

设地面在相机坐标系下的平面方程为：

                                                                       (3)

如果得到了这个平面方程，就可以得到Z的信息啦！