ROS学习笔记（3）之ros的topic发送与接收简单实例

建立package

cd ~/catkin_ws/src   
catkin_create_pkg first_pkg roscpp ros_py std_msgs  

编辑msg文件

cd first_pkg
mkdir msg#创建msg文件夹,这个文件夹一定要是这个名字
cd msg #进入文件夹
vi test_1.msg //怎么编译这个文件，根据跟人喜好

,msg文件中的代码：

float32 x
float32 y
string state

这里的数据类型是ros自己定义的，都在std_msgs中，与传统的cpp中的有一定出入。

编写c++源文件

源文件都写在first_pkg/src中

talker.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<first_pkg/text_1.h>

int main(int argc,char** argv){
    ros::init(argc,argv,"talker");//节点初始化
    ros::NodeHandle nh; //定义节点的句柄，实例化节点。
    first_pkg::text_1 msg ;//定义msg变量，类型为topic_demo命名空间下的gps
    msg.x=1.0;
    msg.y=1.0;
    msg.state="working";//定义变量的值
    //创建publisher
    ros::Publisher pub = nh.advertise<first_pkg::text_1>("test_1_info", 1); 
    //first_pkg::text_1话题传送的信息格式
    //("test_1_info", 1)话题的名字，缓存队列
    //定义发布的频率 
    ros::Rate loop_rate(1.0); //循环发送的频率为1，即一秒钟1次
    while (ros::ok())
    {
        //以指数增长，每隔1秒更新一次
        msg.x = 1.03 * msg.x ;
        msg.y = 1.01 * msg.y;
        ROS_INFO("msg.x = %f,msg.y = %f,msg.state = %s",msg.x,msg.y,msg.state.c_str());
        //将当前的信息打印处理，类似于printf。
        //c_str()将std_msgs::string转换为std::string
        //以1Hz的频率发布msg
        pub.publish(msg);
        //根据前面定义的频率, sleep 1s
        loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
    }

    return 0;
} 

listen.cpp

//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//包含自定义msg产生的头文件
#include<first_pkg/text_1.h>

void Callback(const first_pkg::text_1::ConstPtr& msg_p)
//topic_demo::gps::ConstPtr为gps.msg文件编译生成的头文件中定义的数据类型，是一个常指针。
{  
    ROS_INFO(&#