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ROS
shaozhenghan
GitHub: https://github.com/shaozhenghan
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(转)ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解
https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.htmlhttps://www.cnblogs.com/agvcfy/p/9314682.html转载 2019-04-12 14:33:38 · 271 阅读 · 0 评论 -
(转)ROS机器人相关坐标系的理解
https://www.jianshu.com/p/bb1f579e37ca转载 2019-05-01 13:13:19 · 1065 阅读 · 0 评论 -
ROS 中 catkin_make到catkin build 的迁移
1. 安装 catkincatkin_make 每次编译都要编译工作空间里面所有的package,比较费时间。如果想指定编译某个package,则需要用 $ catkin build [package name] 命令。但我在终端里面输入 catkin build,会出现 “catkin:command not found” 这样的错误,说明catkin和catkin_make 是不同的工...原创 2019-05-19 11:01:37 · 4307 阅读 · 0 评论 -
关于 坐标变换 的总结
原创 2019-05-17 11:00:34 · 393 阅读 · 0 评论 -
ROS中用rosbag记录的数据仿真时发布TF在RVIZ中遇到“Message removed because it is too old”的问题解决
用rosbag的里程计和激光数据mapping,想在RVIZ中不仅显示occupancy grid map,也显示激光数据,为此需要自己编写TF的broadcaster来发布scan到odom的坐标变换,代码如下其中scan的坐标系名字(frame_id)叫“laser”,这是因为rosbag中scan的数据里面header.frame_id 就定义为了“laser”#include &...原创 2019-05-17 16:26:33 · 6960 阅读 · 4 评论 -
有关ROS中的TF坐标变换工具包的使用体会
基本上,在使用ROS遇到多个坐标系的时候,都不需要手工计算坐标变换关系,比如各种正弦余弦,四元数,变换矩阵等。只要坐标系之间相对位姿(pose)清楚,就都可以用TF发布坐标变换或坐标系的方法完成。这样甚至连Eigen库都用不着。怎样判断各个坐标系之间的相对位姿都清楚呢?只要能徒手画出TF树就好,就像 使用 $ rosrun tf view_frames 命令生成的PDF里面展示的那样,所有坐标...原创 2019-05-17 20:30:04 · 687 阅读 · 0 评论