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占据栅格地图
shaozhenghan
GitHub: https://github.com/shaozhenghan
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(转)局部占据栅格地图到全局栅格地图的融合
一直不大明白局部和全局地图的转换,这篇文章讲的不错 https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/77093334转载 2019-03-25 14:37:19 · 2991 阅读 · 0 评论 -
基于三维激光雷达的二维占据栅格地图构建-简介
与二维激光雷达只能得到一定高度的平面环境信息相比,三维激光雷达可以得到环境的三维信息。 二维激光雷达一般不会得到地面点,即返回来的点都是障碍物的点,可以直接当做障碍物处理。但三维激光雷达的点中通常包含大量的地面点,不可以直接把返回点的区域当做障碍物。也正因为地面点的原因,三维Lidar的占据栅格地图不再需要Bresenham算法(https://zhuanlan.zhihu.com/p/2173...原创 2019-03-19 10:21:02 · 5557 阅读 · 0 评论 -
读《针对复杂环境的模块化栅格地图构建算法》一文的总结与思考
摘 要:针对煤矿灾害救灾与信息探测机器人的自主导航问题,提出了一种用模块化的 局部栅格地图表示复杂三维环境的地图构建算法。该算法使用TOF 相机对三维环境信息 进行获取,形成三维点云坐标矩阵。通过对坐标阵中每个点进行计算,判断坐标点在局 部栅格地图中的位置,创建新的局部栅格地图,并对栅格单元占据概率进行实时更新, 创建完整的全局环境栅格地图。根据栅格单元中坐标点的密度,对障碍物进行类型划分, 确定...原创 2019-03-24 17:45:21 · 881 阅读 · 1 评论 -
(转)ROS机器人相关坐标系的理解
https://www.jianshu.com/p/bb1f579e37ca转载 2019-05-01 13:13:19 · 1070 阅读 · 0 评论 -
关于 坐标变换 的总结
原创 2019-05-17 11:00:34 · 405 阅读 · 0 评论 -
有关ROS中的TF坐标变换工具包的使用体会
基本上,在使用ROS遇到多个坐标系的时候,都不需要手工计算坐标变换关系,比如各种正弦余弦,四元数,变换矩阵等。只要坐标系之间相对位姿(pose)清楚,就都可以用TF发布坐标变换或坐标系的方法完成。这样甚至连Eigen库都用不着。 怎样判断各个坐标系之间的相对位姿都清楚呢?只要能徒手画出TF树就好,就像 使用 $ rosrun tf view_frames 命令生成的PDF里面展示的那样,所有坐标...原创 2019-05-17 20:30:04 · 692 阅读 · 0 评论