webots2019机器人仿真（2）新建工程和自由落体仿真

记录使用webots过程

目标：

1. 机器人仿真
2. Python交互界面

 

 

官方的手册可以参考：https://cyberbotics.com/doc/guide/menu

手册中有官方的教程，可以跟着做一遍，然后明白大概的使用

 

1. 新建工程

菜单栏选择    向导->新项目目录…

 

 

然后下一步选择所需要要创建的目录，此处不再截图

    

    接下来显示的是项目名称和要添加的文件，修改名称后下一步，下面的选项默认，如果有看官网教程就会知道是什么，稍后会在工程中解释。

 

 

最后显示大概就是这样子，3d窗口里面没有东西，因为没有创建任何物体

 

 

2、自由落体

    点击左侧列表中最后一个然后点击新建，建立新的物体时根据需要点在不同位置，大多数的物体都可以添加子集，如果没有点击子集默认是在点击位置下方添加一个新的

 

先添加一个地面，搜索floor，然后一个地面，可以不同

 

 

这里介绍一下这个鼠标操作3D视图（个人认为每个3d软件都有一些奇葩的操作，习惯就好）：

1. 左键：按住晃动鼠标，视图会以点击的位置旋转（实际是Viewpoint旋转）
2. 右键：按住晃动鼠标，视图平移
3. 滚轮：前后滚动是放大缩小
4. 滚轮：按住晃动鼠标，水平晃动是滚动叫，上下是放大和缩小（奇葩）

 

 

同上，左侧列表中选择最后一个然后点击添加

 

 

选择children添加一个形状

 

接着添加几何体

 

终于看到图形了球了，个人感觉想是一个实体然后要给他加形状，形状还要添加几个图形然后并规定边界在哪里。

添加个外观（纹理）

 

选择一个喜欢的颜色

 

点击children下的shape添加一个命名ball

 

确定绑定

 

 

可看到球外界有一层网格，那个就是边界，没看到的话鼠标点击选中它

 

把球提高一些

 

加上物理效果

 

保存，然后运行，可看到掉落过程

 

 

先到这里，其他参数可以修改试一试，看看效果

 

 

 

 

 

闻道有先后
术业有专攻

From: shaynerain.com

By: Shaynerain