MIT狗编译运行环境搭建

国内资料

知乎

https://zhuanlan.zhihu.com/p/79391139

舵机环境搭建

https://zhuanlan.zhihu.com/p/80686651

https://blog.csdn.net/diaodaa/article/details/104579537

项目地址

电机控制器硬件

https://github.com/bgkatz/3phase_integrated

电机控制器固件

BenKatz，之前我已经移植到STM32

https://os.mbed.com/users/benkatz/code/Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323/

SPlne硬件

https://github.com/bgkatz/SPIne

SPlne软件

https://os.mbed.com/users/benkatz/code/SPIne/

运行时所有代码

https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software

手柄驱动

sudo apt-get install joystick

sudo apt-get install xboxdrv

插上手柄如下命令可看到js0

ls /dev/input/

尝试搭建环境

虚拟机

暂时选择的VirtualBox，系统使用Ubuntu18.04.5，最好取消网络连接安装，速度会快一些

安装完成后开启双向粘贴、双向拖动、安装增强功能，修改分辨率

安装git

首先更新软件包

sudo apt-get update -y

sudo apt-get upgrade -y

安装

sudo apt install git

安装依赖

在软件设置中需要打开允许更新，以下补充了PCM安装时的依赖

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev build-essential autoconf automake autopoint libtool openjdk-8-jdk python-dev

少了一些依赖，既然少了，那我们就补充安装

这里更换命令安装aptitude，自动识别缺少以来进行安装

首先 sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

安装LCM1.3.1

LCM基础

补充到了上面

sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev

如果提示缺少依赖项同样换命令使用aptitude

LCM

https://github.com/lcm-proj/lcm/releases

下载后进入文件夹

运行./configure，结果正常

make

sudo make install

完成后最好进行复制到/uer/include 中，确保其他用户正常使用

sudo cp -r /usr/local/include/lcm/ /usr/include/

安装QT >= 5.10.0

中国镜像下载qt

http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/

放进虚拟机后更改运行权限

sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

然后运行开始安装

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

安装Eigen

https://gitlab.com/libeigen/eigen

完成后进入文件夹复制

sudo cp -r eigen-3.3.7/ /usr/local/include/eigen3/

过程

git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git
cd Cheetah-Software
cd scripts # for now, you must actually go into this folder
./make_types.sh # you may see an error like `rm: cannot remove...` but this is okay
cd ..
mkdir build
cd build
cmake .. # there are still some warnings here
make -j

上面速度太慢，这里直接下载zip后移动进去

处理common

不能漏

cd scripts

./make_types.sh

运行cmake ..后出现卡住，显示的正在拷贝

正在克隆这个项目，没有科学上网鬼知道要克隆到什么时间，所以准备直接下载然后放进这个文件夹https://github.com/google/googletest，发现不行，他会删掉，然后我拖到其文件夹下准备单独安装，突然他完成了，不知道是不是检测到这个文件夹

经过测试是他自己克隆完成，这里就等他克隆完成

然后编译显示

把QT目录添加到sim/CmakeLists.txt，取消里面的自动查找，如下

然后编译通过

执行make -j 等待编译，多次验证后不能使用make -j，会导致卡死，建议根据CPU数量加个限制 make -j8

测试

./common/test-common

开始运行

./sim/sim

点击开始后

运行控制器，需要手柄

./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s

设置

需要设置rc为0，control_mode为1是站立，4是踏步，此时可以手柄控制行走