ubuntu16.04安装LCM1.3.1

LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具，针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。 它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成，并为各种编程语言的应用程序提供绑定。
1、安装依赖包

sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev

2、下载包

目前版本是1.3.1，下载地址为：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases

$ unzip lcm-1.3.1.zip
$ cd lcm-1.3.1
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

3、完成这一步就算搞定了，但这个时候系统不知道lib的库在哪里，因此需要告诉它。
为lcm创建一个ld.so.conf文件：

    export LCM_INSTALL_DIR=/usr/local/lib
    sudo sh -c "echo $LCM_INSTALL_DIR > /etc/ld.so.conf.d/lcm.conf"/

配置pkgconfig来查找lcm.pc

export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$LCM_INSTALL_DIR/pkgconfig

4、更新配置

sudo ldconfig

5、在终端输入lcm-logplayer-gui即可打开图形界面,读取lcm文件

6、可以再开一个终端。验证一下安装是否成功。

python

>>>import lcm

>>>