定时器中心对齐模式频率计算

普通PWM输出的频率计算：假设系统时钟SYSCLK=168Mhz，APB2总线时钟84Mhz，使用TIM8，时钟为APB2的两倍，向上计数时，从0计数到ARR，向下计数时，从ARR计数到0；则频率为： f = 168M / (ARR+1)∗(PSC+1)。

ARR（自动重装载寄存器） 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。

PSC是预分频值，将定时器预分频，便于计算。

先以向上计数模式为例：

  htimx.Instance = TIM8;
  htimx.Init.Prescaler = 0; //psc = 0
  htimx.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;//向上计数
  htimx.Init.Period = 4200-1; //ARR = 4200 - 1
  htimx.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; //不分割时钟
  htimx.Init.RepetitionCounter = 0; //进入中断后下次计数值到了又立即进入中断
  HAL_TIM_PWM_Init(&htimx);

以上配置频率为 f = 168000000 / 4200 = 40000(Hz)

而中心对齐模式时，向上计数到ARR-1，再向下计数。

即为：一个周期内计数从0->ARR-1，然后又从ARR-1->0；来回计数了2次。注意此时计数到ARR-1，而非ARR了，所以相同的设置参数，中心对齐的PWM频率是： f = （168M / (ARR)∗(PSC+1)）* 2 = 168000000/4199*2 = 80019(Hz)

如果将配置改为htimx.Init.Period = 4200,则频率为80000Hz，刚好为边沿对其模式的两倍。