点云TXT转化为pcd格式

最新推荐文章于 2024-07-15 15:47:34 发布

shengxiamei

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分类专栏： pcl 文章标签： TXT PCD

本文链接：https://blog.csdn.net/shengxiamei/article/details/71359033

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这是一个C++程序示例，演示如何将TXT格式的点云数据转换为PCD格式。程序首先读取TXT文件中的点云数据，计算点的数量，然后创建一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象并填充数据，最后使用pcl::io::savePCDFileASCII函数保存为ASCII格式的PCD文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

// changepcd.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include<iostream>
using namespace std;
int numofPoints(char* fname){
    int n=0;
    int c=0;
    FILE *fp;
    fp = fopen(fname,"r");
    do{
        c = fgetc(fp);
        if(c == '\n'){
            ++n;
        }
    }
    while(c != EOF);
    fclose(fp);
    return n;
}
int main()
{
   int n = 0; //n用来计文件中点个数    
    FILE *fp_1;
    fp_1 = fopen("cat.txt","r");
    n = numofPoints("cat.txt");//使用numofPoints函数计算文件中点个数
    std::cout << "there are "<<n<<" points in the file..." <<std::endl;
    //新建一个点云文件，然后将结构中获取的xyz值传递到点云指针cloud中。
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    cloud.width    = n;
    cloud.height   = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize (cloud.width * cloud.heig