视觉
文章平均质量分 94
arczee
暂未填
展开
-
apriltag使用之三:机械臂与Apriltag码对齐
相机到Apriltag的对齐上面是一个简单的手画的关于机器人、摄像头以及Apriltag码之间的位置关系图。机器人的基坐标系{s}由(xs,ys,zs,ts)(\mathbf{x_s,y_s,z_s,t_s})(xs,ys,zs,ts)表示,摄像头的初始位置的坐标系{c}由(xc,yc,zc,tc)(\mathbf{x_c,y_c,z_c,t_c})(xc,yc,zc,tc)表...原创 2019-11-01 16:43:54 · 2261 阅读 · 2 评论 -
Apriltag使用之二:方位估计(定位)
Apriltag中计算的Homography首先,在进行apriltag码检测时,如果检测到会一并计算出图像上apriltag码四个角点对应的homography矩阵,这个homography将这些点映射到到标准的(-1,1),(1,1),(1,-1),(-1,-1)顶点。在上面的示例一中,由homography和apriltag角点为:H = [ 3.3831e-01 7.066e-...原创 2019-10-25 14:48:38 · 13689 阅读 · 21 评论 -
Apriltag使用之一:python下的安装与检测
安装在python中有几个实现的apriltag包。在windows下:pip install pupil-apriltags在linux下:pip install apriltag简单示例示例一这个例子中读取一个图像文件并对#!/usr/bin/env python# coding: UTF-8import apriltag#import pupil_apriltags...原创 2019-10-22 10:57:24 · 16239 阅读 · 20 评论 -
linux下opencv&ros&python开发环境配置
开发软件eclipse CDT,用于C/C++语言下开发ROS和opencv程序Pycharm Commnunity,用于Python语言下开发ROS和opencv程序Anaconda2-2019.07,Python语言环境。之所以按照Python2.7对应版本,是因为ROS1.0的Python接口是2.7的。OpenCV的简易安装与配置安装Ubuntu 18.04自带的opencv...原创 2019-10-12 14:37:14 · 1482 阅读 · 3 评论 -
20190830-ARM Compute Library的使用--图像存取和转换
下载linux版本的arm-compute-library,解压出来即可使用。compute library支持neon和opencl方式,neon方式时利用原生的ARM的neon硬件进行加速。而opencl是一个并行计算框架,同时支持neon硬件和GPU硬件。由于现在使用的ARM的GPU还不支持OpenCL方式,因此就使用预编译库中的linux-armv7a-neon目录中的库文件。编译一个程序...原创 2019-08-31 09:53:29 · 3577 阅读 · 2 评论 -
ROS&OpenCV下单目和双目摄像头的标定与使用
文章目录ROS下单目摄像头的Calibration安装usb_cam包启动摄像头显示摄像头图像Calibration校正文件图像的去畸变双目摄像头的Calibration独立图像的双目摄像头合成图像的双目摄像头创建ROS package修改camera_split包的CMakeLists.txt文件创建源代码文件使用ROS下单目摄像头的Calibration安装usb_cam包sudo ap...原创 2019-10-10 15:28:42 · 5800 阅读 · 12 评论