Python
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当QT的ui文件修改时自动转换为python文件
在使用PySide/PyQt进行Qt的界面开发时,如果界面比较复杂通常会使用ui文件来进行设计。通常有两种方法来使用ui文件:直接使用QUiLoader加载ui文件。这种方法的确定就是在python中调用ui中的widget比较麻烦,而且无法有效地使用如pycharm和vscode提供的智能化的索引和提示功能。将ui文件转化为python源代码。这就如同在QtCreator中用C++写Qt代码时会将ui转换成c++文件一样。不过这需要借助pyside6-uic工具在命令行中手动地执行这样操作,每次修改原创 2022-05-19 03:22:20 · 1303 阅读 · 0 评论 -
apriltag使用之三:机械臂与Apriltag码对齐
相机到Apriltag的对齐上面是一个简单的手画的关于机器人、摄像头以及Apriltag码之间的位置关系图。机器人的基坐标系{s}由(xs,ys,zs,ts)(\mathbf{x_s,y_s,z_s,t_s})(xs,ys,zs,ts)表示,摄像头的初始位置的坐标系{c}由(xc,yc,zc,tc)(\mathbf{x_c,y_c,z_c,t_c})(xc,yc,zc,tc)表...原创 2019-11-01 16:43:54 · 2168 阅读 · 2 评论 -
通过外部程序获得Moveit-Rviz的MotionPlanning面板相同的操控能力
在Moveit-Rviz启动之后,在机器人的末端会显示一个Interactive Marker用来指示目标方位,可以通过鼠标来移动和旋转该Marker,操作时会有一个虚拟的机器人随之运动。当按下MotionPlanning面板中的Plan按钮便会显示从当前方位到目标方位的一个运动轨迹。当按下Execute按钮后机器人就会实际运动到目标方位。Moveit在rviz中提供的操控Topic当勾选Mo...原创 2019-10-30 14:12:23 · 1414 阅读 · 1 评论 -
Apriltag使用之二:方位估计(定位)
Apriltag中计算的Homography首先,在进行apriltag码检测时,如果检测到会一并计算出图像上apriltag码四个角点对应的homography矩阵,这个homography将这些点映射到到标准的(-1,1),(1,1),(1,-1),(-1,-1)顶点。在上面的示例一中,由homography和apriltag角点为:H = [ 3.3831e-01 7.066e-...原创 2019-10-25 14:48:38 · 12980 阅读 · 21 评论 -
Apriltag使用之一:python下的安装与检测
安装在python中有几个实现的apriltag包。在windows下:pip install pupil-apriltags在linux下:pip install apriltag简单示例示例一这个例子中读取一个图像文件并对#!/usr/bin/env python# coding: UTF-8import apriltag#import pupil_apriltags...原创 2019-10-22 10:57:24 · 15570 阅读 · 20 评论 -
linux下opencv&ros&python开发环境配置
开发软件eclipse CDT,用于C/C++语言下开发ROS和opencv程序Pycharm Commnunity,用于Python语言下开发ROS和opencv程序Anaconda2-2019.07,Python语言环境。之所以按照Python2.7对应版本,是因为ROS1.0的Python接口是2.7的。OpenCV的简易安装与配置安装Ubuntu 18.04自带的opencv...原创 2019-10-12 14:37:14 · 1460 阅读 · 3 评论