ROS
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ROS中URDF格式和使用
URDF定义为了方便查看,将常用的urdf格式文件的元素定义做成了一张简表。 <joint> name="joint nane",type="continuous(无限旋转)/fixed(固定关节)" <origin xyz="1,2,3", rpy="0,0,0">,指定相对于父link的坐标变换,其中xyz为相对的位置...原创 2019-05-07 14:11:24 · 12169 阅读 · 1 评论 -
ROS&Moveit中机械臂的点动(Jog)实现
文章目录启动文件的分析ur_gazebo/ur5.launchur5_moveit_config/ur5_moveit_planning_execution.launchur5_moveit_config/moveit_rviz.launch控制控制器的切换moveit_jog_arm/spacenav_cpp.launch手动输入jog_server的工作原理在最新的Moveit中提供了mov...原创 2019-11-12 13:08:56 · 3098 阅读 · 1 评论 -
机器人的ros_control硬件接口设计
文章目录基本代码HRT120_HardwareHRT120_HardwareInterface类定义构造函数init()函数update()函数HRT_hardware_interface_node相关配置文件参数文件ros_controllers.yaml启动文件load_model.launchhardware.launchros_controllers.launch基本测试加载模型运行硬件接...原创 2019-11-15 13:25:12 · 3525 阅读 · 5 评论