![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756757.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
C/C++
arczee
暂未填
展开
-
VSCODE下以管理权限调试C/C++程序
在项目的目录下创建一个名为sudo_gdb的文件,内容如下:sudo /usr/bin/gdb "$@"使它变为可执行,这点很重要修改gdb lunch的配置(点击齿轮按钮),在配置文件中加入如下内容:... "externalConsole": false, "miDebuggerPath": "${workspaceFolder}/sudo_gdb", "MIMode": "gdb",...这样再运行..原创 2021-06-23 09:36:07 · 2738 阅读 · 1 评论 -
linux下实时时钟芯片(RTC)的读写
硬件由于项目的需要在ARM嵌入式板子上挂上了一颗EPSON的RX8010实时时钟芯片,为数据采集提供可靠的时间。RX8010内置了具有温补的晶振,可以简化设计,而且也不贵,所以就选择了它。电路图如下图所示。其中通过一个BAT54C来完成电池和DC电源供电之间的切换。在设计的第一板中出现了严重的低级错误,那就是没有给I2C总线加上上拉电阻。这个源自于对ARM芯片GPIO的误解,以为内置了上拉电阻。所以导致在调试时作为普通GPIO使用时能够测到有波形输出,而作为I2C使用时没有信号。一度怀疑是不是Linux原创 2020-09-03 17:54:55 · 2989 阅读 · 0 评论 -
机器人的ros_control硬件接口设计
文章目录基本代码HRT120_HardwareHRT120_HardwareInterface类定义构造函数init()函数update()函数HRT_hardware_interface_node相关配置文件参数文件ros_controllers.yaml启动文件load_model.launchhardware.launchros_controllers.launch基本测试加载模型运行硬件接...原创 2019-11-15 13:25:12 · 3393 阅读 · 5 评论 -
基于boost::asio的异步tcp通信框架
最近在做ROS与树莓派进行通信时,发现boost:asio库还蛮强大的,就试着用asio写了一个简单的使用tcp传输轨迹数据到树莓派,让树莓派控制步进电机旋转的代码。其实也就是将asio的功能封装成了两个类而已。asio_server类运行于树莓派上作为服务器,asio_client运行于PC上作为客户端。刚开始写的代码仅仅是客户端发送,服务器端接收这么简单。但后来一想,树莓派不是还要返回数据给R...原创 2019-05-07 14:58:21 · 2958 阅读 · 2 评论