【熵智科技】3D视觉系统基础技术：什么是无序分拣抓取规划技术？

| 无序分拣技术是什么？

无序分拣技术是指基于3D视觉引导机器人可完成整框工件抓取的技术，没有固定的抓取顺序，主要依靠避碰进行抓取可行性规划。

抓取规划技术则是无序分拣技术的一个重要组成，是指对已完成3D视觉识别的工件姿态进行进一步的抓取规划，以更多的候选位姿和抓取策略，使工件从可识别到可抓取，包括抓取接近轨迹、抓取位姿和抓取退出轨迹，以及异常碰撞的应对机制。清框率是抓取规划技术的核心指标。

| 抓取规划技术主要技术路线有哪些？

大多数人对无序抓取的认识是类似图1中的形式“机械臂深入料框抓取”，对应的手抓是常规的工业手抓，需要将机械臂和料框、机械臂和工件之间进行避碰检测，同时满足机械臂位姿可达即可（图2）。

▲ 图1：机械臂深入料框进行抓取

图2：抓取规划方式（机械臂深入料框）

另外一种无序抓取技术路线是图3，机械臂不需要深入料框，取而代之的是采用带倾角的手抓深入料框进行抓取。

图3 抓取规划方式（机械臂在料框外）

两种抓取规划方式的差异点见下表1。

表 1 不同抓取规划技术路线的差异

抓取规划技术	机械臂深入料框	机械臂在料框外
示意图
避碰要求	1) 机械臂本体与料框 2) 机械臂本体与工件 3) 手抓与料框 4) 手抓与工件	1) 手抓与料框 2) 手抓与工件
机械臂本体运动学库的依赖	需要，每个机器人品牌和型号都需自建模型库和运动学库	不需要
机器人适配工作	1) 构造机器人本体CAD模型 2) 构造机器人本体运动学正逆解 3) 机器人通信接口	1) 机器人通信接口
手抓设计	与自动化手抓类似	专用的带倾角手抓
选用该技术路线的国外公司部分举例	MUJIN，KEYENCE	ISRA

| 熵智科技的抓取规划技术路线属于哪种？

熵智科技的抓取规划技术路线类似ISRA，但有区别，主要在手抓的倾角方面：ISRA的倾角由伺服电机控制，倾角可调；熵智科技采用固定倾角。

| 熵智的抓取规划技术要点有哪些？

首先，机械臂和手抓满足空间可达性和姿态非奇异。初步评估机械臂纵向空间可达性的方法见图4，另外，还需要关注横向空间可达性。比较专业的方法是采用机械臂仿真软件按照图5所示进行10个关键点位的仿真。

图4 机械臂空间可达性仿真1

图5 机械臂空间可达性仿真2

机械臂姿态奇异性评估主要看是否存在图6中的三种情况，在无序抓取中，大多数需要关注的是腕部奇异，即J4轴和J6轴是否共线，只要避免这种情况即可。

图6 机械臂姿态奇异

• 肩部奇异点：肩部奇异点是在机器人手腕的中心与J1轴关节在同一条直线上时发生。这种情况下，会导致关节轴1和4试图瞬间旋转180度。

• 肘部奇异点：当机器人手腕的中心与关节轴2和3处于同一平面时，会产生肘部奇异点。肘部奇异点看起来像机器人“伸得太远”，导致肘部锁定在某个空间位置。

• 腕部奇异点：当机器人的两个手腕轴（关节轴4和6）在同一条直线上时，就会发生这种情况，这可能会导致这些关节试图立即旋转180度。

其次是手抓设计。用于无序分拣的手抓和常规的手抓差异很大，并不能直接适配，如图 7。不同的技术路线之间，对应的手抓也不能相互替换，原因是手抓和配套的抓取规划算法直接相关。

图7 常见手抓用于深料框无序抓取

采用带倾角的手抓在深料框抓取中，使得更多的不可抓工件可抓，见图8和图9。当然，这里候选位姿如何生成、筛选最佳匹配的候选位姿涉，以及比较细节且核心的技术，这里不再展开。

图8 带倾角手抓用于深料框无序抓取（边角工件从不可抓到可抓）

图9 带倾角手抓用于深料框无序抓取（各种倾角下结合避碰可抓工件更多、姿态更优）

无序抓取比较难的就是最后几个工件，如在边角等。有人提出采用图10所示的漏斗，让剩余工件尽量在料框中心，降低抓取的复杂度。这块涉及客户端的改造，只有少量的客户愿意接受料框的改造，大多数其实难以接受。另外，对于较重的工件，在工件存放过程中会把料框砸到变形（图11），对应的漏斗形状难以维持，较重的工件也难以如预期滑落到料框的中心。

图10 添加漏斗，让剩余工件尽量在料框中心

图11 带倾角手抓用于深料框无序抓取

在实际工程落地中，与抓取规划相关的，还有料框变形的适应性、工件与料框勾连（图12）的适应性等问题。与3D成像相关的，有工件反光、炫光、冷却液附着工件等问题。

图 12 工件与料框勾连

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