工业3D相机如何应对视野的挑战

一般3D相机会针对特定场景和视野制定，但在实际场景中难免会受到一些应用挑战，如某些机器人不停机工作、不同工作距离对点间距和点云质量有影响时，3D相机通常结合相机滑动模组或料框切换装置应对视野挑战。

比如，实际项目中的，为保证连续生产，通常要求机器人不停机工作，尽量减少停机等待时间。像场景的双工位上料或切割，通过相机移动模组来移动相机或者料框切换装置移动料框，或机器人轨道槽来移动机器人位置。

        

3D相机在有效工作范围内，近端视野小、点间距小、信噪比高、点云质量好，远端视野大、点间距大、信噪比低、点云质量要差些。对于精度要求不是非常高的大件，直接选覆盖整个视野即可。但对于薄壁件，需要特别注意点间距以及远距离下的抗环境光干扰。如薄壁圆管，由于端面有一定反光、壁薄，近距离下沿着壁厚方向点间距较密、形状较完整，远距离下沿着壁厚方向点间距较疏、存在若干虚假点、部分点云缺失，通常远距离下端面点云平整度较近距离点云平整度差、无法进行有效识别。

在工件壁薄的场景下，不适合选用大视野大景深相机固定安装，通常会将3D相机安装在垂直的模组上，通过上下移动，使得当前工件始终在3D相机的近端，确保可靠稳定的点云质量，这种情况一般需要软件支持多区域分别手眼标定。

如果节拍、视野和机器人臂展允许，3D相机安装在机械臂上也是一种选择。虽然小视野3D成像往往比较精细，大视野3D成像挑战度较高，良好的点云质量是3D相机保证有效识别和引导机器人的前提，在实际项目中建议选择合适的应对视野挑战的方案。