Qt使用RealSense SDK进行开发

1.介绍

之前在线安装好RealSense SDK后使用官方自带的程序realsense-viewer进行查看时，感觉不错，就想着用Qt+RealSense开发下试试，结果编译时出现错误:

Error:

/usr/local/include/librealsense2/hpp/rs_frame.hpp:876: error: macro "Q_FOREACH" passed 3 arguments, but takes just … });

问题原因：
原来是foreach 定义冲突，foreach并不属于C++标准语法，QT和RealSense分别定义了foreach，导致发生冲突。

RealSense部分源码：

...
frame first_or_default(rs2_stream s) const
{
frame result;
foreach([&result, s](frame f) {
if (!result && f.get_profile().stream_type() == s)
{
result = std::move(f);
}
});
return result;
}
...

解决办法：

由于需要修改RealSense源码，而之前是通过在线安装的RealSense SDK，故无法修改RealSense源码，所以需要改为通过源码安装RealSense SDK，然后再修改其源码
关于通过源码安装RealSense SDK可参考这里

• 打开下载好的RealSense源码文件夹，找到librealsense-master/include/librealsense2/hpp/rs_frame.hpp文件，将该文件的类frameset中的所有foreach改一个名字，如foreach_rs（应该有5个分别在946/1006/1028/1050/1072行）
• 接下来重新编译librealsense源码，生成库文件
• 编译会出现错误，还需要将源文件 librealsense-master/src/proc/align.cpp synthethic-stream.cpp zero-order.cpp …中使用foreach的地方修改为foreach_rs后，再重新编译(对应于RealSense_SDK-V2.22.0，不同的版本可能需要修改地方会有所不同)

编译步骤：
进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：

mkdir build && cd build

cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

一般头文件安装在/usr/local/include中
库文件安装在/usr/local/lib中

2.使用
需要在pro文件中添加RealSense头文件和库文件，然后再进行相应开发

#use realsense sdk2.0
INCLUDEPATH += /usr/local/include/librealsense2

LIBS += -L/usr/loacl/lib \
-lrealsense2

下图是使用Qt+RealSense做的显示界面