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ros学习
Estrella_Sunny
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人定位(amcl)与导航
机器人定位(amcl)与导航说明 在gmapping成功构建地图的基础上进行定位与导航的仿真 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统,根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征,使用粒子滤波获取最佳定位点 move_base包可以用来达到一个给定的导航目标点。当选择机器人行走的路径时,move_base包合并base_local_planner基本局部规划器、全局代价地图和局部代价地图的里程数据。原创 2017-06-13 15:42:28 · 12460 阅读 · 2 评论 -
基于机器人(irobot)和激光雷达(rplidar)gmapping地图构建
基于机器人(irobot)和激光雷达(rplidar)gmapping地图构建说明 介绍irobot搭载激光雷达irplidar通过gmapping算法构建地图 安装准备 测试环境Ubuntu14.04 + indigo ROS依赖包: Turtlebot机器包 https://github.com/turtlebot/turtlebot https://github.com/ncnynl/t原创 2017-06-13 13:55:26 · 7261 阅读 · 8 评论 -
ROS习得之SBPL软件包调用流程说明
基于SBPL函数库的全局路径规划 SBPL软件包包含了多种全局规划算法 在sbpl_lattice_planner.cpp中,利用replan函数调用全局规划算法 以ARA*算法为例说明调用流程 运动基元由matlab代码生成,可以根据需要设置基元的分辨率,基元的终点坐标 函数GetSearchPath调用了GetSuccs函数,即全局规划路径点的产生也是基于运动基元的原创 2018-01-05 09:07:52 · 2973 阅读 · 1 评论 -
ROS习得之world类型文件设置
ROS – .world类型文件 floorplan model 地图参数初始化 define floorplan model ( color "gray30" #定义地图中障碍物的颜色 boundary 1 #1表示有外框,0表示没有 gui_nose 1 #1表示有指示箭头,0表示没有 gui_grid 1原创 2018-01-05 09:05:05 · 3264 阅读 · 0 评论