机器人定位（amcl）与导航

机器人定位（amcl）与导航

说明

• 在gmapping成功构建地图的基础上进行定位与导航的仿真
• amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统，根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征，使用粒子滤波获取最佳定位点
• move_base包可以用来达到一个给定的导航目标点。当选择机器人行走的路径时，move_base包合并base_local_planner基本局部规划器、全局代价地图和局部代价地图的里程数据。

步骤

完整建图

• 参考激光雷达（iplidar）gmapping构建地图

配置

• 增加rplidar_amcl_demo.launch文件

roscd turtlebot_navigation
touch launch/rplidar_amcl_demo.launch

• 具体代码为：

<launch>

  <!--启动irobot机器人--> 
  <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/minimal.launch"/>

  <!-- 启动rplidar雷达驱动 -->
  <arg name="laser_type" default="rplidar" />
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/laser/driver/rplidar_laser.launch" />


  <!-- Run the map server -->
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find turtlebot_navigation)/maps/test_map.yaml" />

  <!-- AMCL -->
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl/$(arg laser_type)_amcl.launch.xml"/>

  <!-- Move base -->
  <arg name="custom_param_file" default="$(find turtlebot_navigation)/param/$(arg laser_type)_costmap_params.yaml"/>
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml">
    <arg name="custom_param_file" value="$(arg custom_param_file)"/>
  </include>

<!-- View in rviz -->
  <include file="$(find turtlebot_rviz_launchers)/launch/view_navigation.launch"/>

</launch>

测试

• 新终端，启动roscore

roscore

• 启动rplidar_amcl_demo.launch

roslaunch turtlebot_navigation rplidar_amcl_demo.launch

• 运行结果

  • 载入地图
    

  • 指定目标点，进行路径规划