ROS习得之world类型文件设置

ROS – .world类型文件

floorplan model 地图参数初始化

define floorplan model  
(
    color "gray30"   #定义地图中障碍物的颜色
    boundary 1       #1表示有外框，0表示没有  
    gui_nose 1       #1表示有指示箭头，0表示没有  
    gui_grid 1       #1表示有网格线，0表示没有  
    gui_outline 1  
    gripper_return 1  
    fiducial_return 0  
    ranger_return 1  
)  

floorplan  
(
    name "willow"               #定义名称  
    bitmap "../maps/willow.pgm" #载入位图  
    size [58.4 52.6 0.5]        #[width=584,height=526,0.5]表示地图的实际大小，根据像素尺寸和分辨率得到
    pose [20 30 0 0]            #[x,y,0,degree]定义图片在坐标系中的原点位置  
)  

robot model 机器人参数初始化

define pr2 position  
(
    size [0.65 0.65 0.25]       #定义机器人的三维尺寸
    origin [-0.05 0 0]          #定义机器人的原点位置  
    gui_nose 1                  #1表示有指示箭头，0表示没有  
    drive "omni"                #omni表示全向轮，diff表示差动轮  
    topurg (pose [0.275 0 0 0]) #定义传感器相对于机器人的位置
) 

define topurg ranger
(
  sensor
  (
    range_max 30.0          #定义传感器的最大探测范围  
    fov 270.25              #定义传感器的探测夹角  
    samples 1081            #定义激光束
  )
  color "black"             #定义激光颜色
  size [ 0.05 0.05 0.1 ]    #定义传感器的尺寸大小
)  

pr2  
( 
    pose [28 25 0 0]  #定义pr2在全局坐标系中的起始位置，对amcl中起始位置参数设置有影响
    name "pr2"  
    color "blue"  
)  

block model 添加新的障碍物

define block model
(
    size [0.5 0.5 0.5]
    gui_nose 0
)
block
(
    pose [0.7000 0.000 0.000 0.000 ] 
    color "red"
)