SBPL之运动基元文件的生成

基于MATLAB的运动基元生成函数代码分析

参数

• resolution = 0.01 //必须与图片读入的分辨率一致，否则会出现运动基元文件读取错误的bug
• numberofangles = 16 //将2*PI划分为16个等份，即平面上所有的点都是落在这16个角度范围内的，对应的编号为0-15
• numberofprimsperangle = 5 //每一个角度方向含有5中基元模式，可以定义多种，设置的差别在于基元的末端状态
• basemprimendpts0_c = zeros(numberofprimsperangle,4) //初始化
  
  • 解释： [dx,dy, (int)delta_theta, multipliers]
• multipliers //共5种运动形式
  
  • forwardcostmult
  • backwardcostmult
  • forwardandturncostmult
  • sidestepcostmult
  • turninplacecostmult
• 单个象限考虑的角度
  
  • case1: 0，45，22.5，33.75，11.25
  • case2: 0, 22.5, 45
• 每个运动基元末端角度设置
  
  • 0 theta change：basemprimendpts0_c(1,:)=[1 0 0 forwardcostmult];
  • 1/16 theta change：basemprimendpts0_c(4,:) = [8 1 1 forwardandturncostmult];

循环赋值

• 外部循环： 1:numberofangles
• 内部循环： 1:numberofprimsperangle
  
  • 处理角度：currentangle_36000int = round((angleind-1)*36000/numberofangles); %单位为度°
  • 判断使用哪一种角度模板：(rem(currentangle_36000int, K) == 0), K=9000，4500，7875…
  • 计算基元末端坐标
  • 计算基元起始点与终点之间的插值坐标，算法见http://sbpl.net/node/53
  • 输出保存到*.mprim类型文件中

总结

1. 可以根据实际精度需求改变图片分辨率
2. 360°角度的划分可以根据实际精度要求进行，划分角度越多，对角度的表征越精确
3. 每个角度对应的运动基元数目可以为多个，默认为5个
4. 运动基元的末状态设置可以根据实际精度要求进行，若基元末状态值比较小，虽然在进行全局规划时需要调用多个基元才能到达目标点，规划时间长，但是能够保证精度；若运动基元末状态值比较大，规划时间短，但可能会影响规划精度