路径规划算法
Estrella_Sunny
这个作者很懒,什么都没留下…
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SBPL软件包在ROS中的配置
SBPL的安装与使用SBPL的安装下载 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/sbpl/sbpl.git 安装 Build SBPL cd sbpl mkdir build cmake ..make Install SBPL 说明:安装位置为/usr/local sud原创 2018-01-05 08:59:23 · 2204 阅读 · 1 评论 -
ROS习得之SBPL软件包调用流程说明
基于SBPL函数库的全局路径规划SBPL软件包包含了多种全局规划算法 在sbpl_lattice_planner.cpp中,利用replan函数调用全局规划算法 以ARA*算法为例说明调用流程 运动基元由matlab代码生成,可以根据需要设置基元的分辨率,基元的终点坐标 函数GetSearchPath调用了GetSuccs函数,即全局规划路径点的产生也是基于运动基元的原创 2018-01-05 09:07:52 · 3020 阅读 · 1 评论 -
SBPL之运动基元文件的生成
基于MATLAB的运动基元生成函数代码分析参数resolution = 0.01 //必须与图片读入的分辨率一致,否则会出现运动基元文件读取错误的bug numberofangles = 16 //将2*PI划分为16个等份,即平面上所有的点都是落在这16个角度范围内的,对应的编号为0-15numberofprimsperangle = 5 //每一个角度方向含有5中基元模式原创 2018-01-05 09:13:35 · 2113 阅读 · 2 评论