ROS习得之SBPL软件包调用流程说明

基于SBPL函数库的全局路径规划

• SBPL软件包包含了多种全局规划算法
• 在sbpl_lattice_planner.cpp中，利用replan函数调用全局规划算法

• 以ARA*算法为例说明调用流程

  • 运动基元由matlab代码生成，可以根据需要设置基元的分辨率，基元的终点坐标
  • 函数GetSearchPath调用了GetSuccs函数，即全局规划路径点的产生也是基于运动基元的
  • 在environment_navxythetalat.cpp中，函数ConvertStateIDPathintoXYThetaPath中调用GetSuccs来计算每一个全局规划点的运动基元

• araplanner.cpp函数分析

  • replan函数
    
    • 输入：搜索时间
    • 输出：（1）规划路径点编号 （2）代价值
    • 流程：（1）参数定义 （2）调用Search函数
  • Search函数
    
    • 输入：搜索状态空间
    • 输出：（1）规划路径编号 （2）代价值
    • 流程：
      
      • （1）参数定义
      • （2）判断是否函数f是否需要更新
      • （3）判断搜索空间是否需要重新初始化
      • （4）设置规划优先级参数
      • （5）调用ARA*算法函数
      • （6）如果能够找到可行解，调用GetSearchPath函数找出全局规划路径点
  • GetSearchPath函数
    
    • 输入：搜索空间
    • 输出：代价值
    • 流程：
    • （1）参数定义
    • （2）确定搜索方向，设置起点和终点
    • （3）开始循环，直到找到目标点编号
    • （4）循环中需要调用GetSuccs函数，找出当前路径编号的相邻编号
    • （5）采用遍历的方法,对当前点的相邻点进行遍历，找到代价值最小的相邻点并记录为全局规划路径上的最优点，重复（4）-（5）过程

• 总结

  • 在调用ARA*算法时就利用运动基元来生成全局规划路径，输出为路径编号
  • 在全局规划主函数中对生成的全局规划路径编号进行了解析，还原为运动基元的形式
  • 虽然运动基元划分的个数有限，但是所有点的表示都是基于栅格的，因此基于最保守的运动基元划分都可以找到全局规划路径点