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SBPL Code Analysis1. sbpl_lattice_planner.cpp 函数流程 基于move_base中nav_core的全局规划插件声明 PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(sbpl_latice_planner, SBPLLatticePlanner,sbpl_lattice_planner::SBPLLatticePlanner, n
2018-01-05 09:20:11
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原创 SBPL之运动基元文件的生成
基于MATLAB的运动基元生成函数代码分析参数resolution = 0.01 //必须与图片读入的分辨率一致，否则会出现运动基元文件读取错误的bug numberofangles = 16 //将2*PI划分为16个等份，即平面上所有的点都是落在这16个角度范围内的，对应的编号为0-15numberofprimsperangle = 5 //每一个角度方向含有5中基元模式
2018-01-05 09:13:35
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原创 ROS习得之SBPL软件包调用流程说明
基于SBPL函数库的全局路径规划SBPL软件包包含了多种全局规划算法 在sbpl_lattice_planner.cpp中，利用replan函数调用全局规划算法 以ARA*算法为例说明调用流程 运动基元由matlab代码生成，可以根据需要设置基元的分辨率，基元的终点坐标 函数GetSearchPath调用了GetSuccs函数，即全局规划路径点的产生也是基于运动基元的
2018-01-05 09:07:52
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原创 ROS习得之world类型文件设置
ROS – .world类型文件floorplan model 地图参数初始化define floorplan model ( color "gray30" #定义地图中障碍物的颜色 boundary 1 #1表示有外框，0表示没有 gui_nose 1 #1表示有指示箭头，0表示没有 gui_grid 1
2018-01-05 09:05:05
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原创 SBPL软件包在ROS中的配置
SBPL的安装与使用SBPL的安装下载 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/sbpl/sbpl.git 安装 Build SBPL cd sbpl mkdir build cmake ..make Install SBPL 说明：安装位置为/usr/local sud
2018-01-05 08:59:23
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原创 机器人定位（amcl）与导航
机器人定位（amcl）与导航说明在gmapping成功构建地图的基础上进行定位与导航的仿真amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统，根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征，使用粒子滤波获取最佳定位点move_base包可以用来达到一个给定的导航目标点。当选择机器人行走的路径时，move_base包合并base_local_planner基本局部规划器、全局代价地图和局部代价地图的里程数据。
2017-06-13 15:42:28
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原创 基于机器人（irobot）和激光雷达（rplidar）gmapping地图构建
基于机器人（irobot）和激光雷达（rplidar）gmapping地图构建说明介绍irobot搭载激光雷达irplidar通过gmapping算法构建地图安装准备测试环境Ubuntu14.04 + indigoROS依赖包： Turtlebot机器包 https://github.com/turtlebot/turtlebot https://github.com/ncnynl/t
2017-06-13 13:55:26
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空空如也
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