STM32 GPS悬停飞控 （二十四） 带上树莓派和4G

stm32悬停飞控已经调试完毕了，接下来要给自己立个flag，要把电脑带上天。

决定带个树莓派上天，然后加上4g模块，以后可能还会带sdr。

打算分三步走：

1.用独立的树莓派标准版，树莓派上接usb串口，然后串口接数传引脚，树莓派上再插一个4g hat。树莓派和飞机之间额外做一层pcb用来固定，这样的好处是不需要改单片机代码，而且树莓派串口被4g hat占用也没事，不用担心缺串口，可以把数传数据传到远程先看看。

2.还是树莓派标准版，树莓派这次用另一种4g hat，虽然也插在gpio上，但是4g与树莓派使用usb口通信，这样树莓派自带串口就可以释放出来，这时把这个串口和stm32的下载串口连起来。这样树莓派可以直接给stm32下载程序。这时候要改一下代码，把数传数据从stm32下载程序的串口输出出来，直接serial.println就行。

3.参照ymfc-32_auto_rth的代码，它里面有飞往目标gps(返航）和自动降落功能，这时候硬件配置还是和2一样，但是可以向飞控下发起飞、降落、gps目标位置的指令，让飞机经过4g网络远程控制，也可以考虑加一些直接控制的指令。

4.重新画一款飞控，把之前的传感器、stm32和树莓派zero画在一起，树莓派zero可以用2里的hat或者直接用usb的lte模块。树莓派zero的硬件串口直接和stm32的主串口接起来，代码还是用3里的代码，但是集成度更加高。