概念 马尔科夫链:使用有向图表示 x_t 状态(如相机位姿)、u_t 运动控制量、z_t 观测值(如图像像素值)的之间的关系的链式图。 在该图中,当前观测值只跟当前状态有关; 当前状态只跟前一时刻的状态