多视几何_计算一副图像上的点在另一福图像上的对应点

最新推荐文章于 2022-03-16 15:11:06 发布
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分类专栏： 三维重建 SLAM
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三维重建
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该功能介绍如何根据图像点、深度信息及相机坐标系变换找到点在另一图像上的对应位置。输入包括图像上的点、深度值和相机坐标系变换，输出为对应点的位置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

功能说明:

  • 输入: 图像i上的点m, 图像点m在该图像坐标系下的深度, 图像i(2维的)对应的相机坐标系(3维的) 到 图像j对应的相机坐标系 之间的变换Tji
  • 输出: 图像j上与图像m对应的点m’

图示:

左边为图像i,右边为图像j

实现:

//其中: mK为相机的内参, mKinv 为相机内参的逆.
// 对应的点是否在图像平面内，在本函数中未判断，使用时需要先确定在图像界限内

    def get_correspondence_v(point_u, d_u, Tji):
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惊鸿一博
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