标定原理及过程整理

最新推荐文章于 2024-07-17 00:00:00 发布
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分类专栏： opencv
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本文链接：https://blog.csdn.net/sihua3211/article/details/79261001
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摄像机标定是通过已知特征点求解摄像机模型参数的过程，涉及针孔模型、内外参数和畸变校正。常用方法是使用棋盘格标定板，通过多角度拍摄图像，运用最小二乘法求解参数。OpenCV提供了基于张正友方法的标定模块，适用于实际工程应用。标定流程包括初始化、角点检测、细化坐标、存储角点信息、标定和误差分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成
1. 原理

摄像机标定是指由已知特征点的图像坐标求解摄像机模型参数的过程。在假设镜头无畸变的情况下可以将摄像头通过镜头成像看作针孔模型，如图1所示。


图1 针孔模型

可得到世界坐标系表示的P(Xc , Yc, Zc)点坐标与其投影点p(x , y)的坐标(u , v)的关系如下：


其中， ， ，M1只与摄像机内部结构有关，为摄像机内部参数；M2为摄像机外部参数（R为旋转矩阵，T为平移矩阵），确定摄像机内外参数的过程称为摄像机标定。

摄像机采用透镜会引入畸变，主要有径向畸变和切

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Halcon标定板标定的过程
Sunny_love_you的博客
10-05 1813
Halcon标定板标定过程 1、制作标定板 调用函数：gen_caltab (7, 7, 0.00250, 0.4, ‘caltab_25mm.descr’, ‘caltab_25mm.ps’) 生成标定板图纸：caltab_25mm.ps 生成标定板描叙文件：caltab_25mm.descr 其中7,7为生成7*7的阵列，0.00250为阵列间间距为2.5mm,0.4为直径与标记距离的比值 2、查询相机初始参数 StartCamPar:= [0.008,0,5.3e-006,5.3e-006,640,5
标定板标定和九点标定的区别_手眼标定AX=XB原理
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11-11 1517
现在的机器人少不了有各种传感器，传感器之间的标定是机器人感知环境的一个重要前提。所谓标定，是指确定传感器之间的坐标转换关系。由于标定的传感器各异，好像没有特别通用的方法手眼标定法是标定摄像头与机械臂的一个经典方法，不过这个思想也适用于其他传感器，比如自动驾驶中激光雷达与摄像头之间的标定，比如东京大学的这篇工作《LiDAR and Camera Calibration using Motion Es...
1. 相机标定原理（学习笔记）
weixin_42793416的博客
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相机标定
OpenCV 棋盘格相机标定（保姆版）
最新发布
纵马踏花向自由
07-17 3712
使用 OpenCV 进行相机标定，通常需要拍摄多张包含棋盘格标定板的图像，然后通过这些图像计算相机的内参和畸变系数。OpenCV中使用使用非线性最小二乘法（如 Levenberg-Marquardt 算法）来最小化重投影误差，即实际图像点与由相机模型预测的图像点之间的误差。通过迭代优化，函数求解出相机的内参、畸变系数以及每张图像的外参。
相机标定的原理及实现
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weixin_43843780的博客
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本文参考文档： 原理部分：https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397 代码部分：https://www.cnblogs.com/wildbloom/p/8320351.html ；https://blog.csdn.net/firemicrocosm/article/details/48594897# 1、相机标定的原理 摄像...
1、相机标定原理
机器人涮火锅的博客
01-11 3007
相机标定可以说是计算机视觉/机器视觉的基础，也是面试过程中经常出现的问题。相机标定涉及的知识面很广，成像几何、镜头畸变、单应矩阵、非线性优化等。在双目测距系统中，相机标定能消除畸变，进行立体校正，从而提高视差计算的准确性，这样才能得到精确的深度图。
双目成像及双目相机标定原理整理1
08-04
"双目成像及双目相机标定原理" 双目成像及双目相机标定原理是计算机视觉中的一种基本技术，用于计算机视觉和机器人应用中的三维重建和视觉SLAM。下面是该技术的详细知识点： 一、双目测距原理 双目测距原理是基于...
相机成像模型及相机标定原理整理1
08-03
相机标定是获取相机内参和外参的过程，这对于精确地恢复场景的几何信息和进行三维重建至关重要。 在相机成像模型中，常用的坐标系包括世界坐标系、相机坐标系以及图像坐标系。世界坐标系是全局参考框架，而相机坐标...
相机标定原理
技术改变世界
07-22 7860
1 相机标定的目的 建立相机成像的几何模型 得到物体从三维世界映射到相机成像平面的变换矩阵，这一过程最关键的部分就是要得到相机的内参和外参。 校正透镜畸变 由于透镜的制造工艺（球面透镜），会使成像产生多种形式的畸变，通过标定计算畸变系数来校正各种像差 2 相机标定原理 上面提到，相机标定的目的之一是为了建立物体从三维世界到成像平面上各坐标点的对应关系，所以首先我们需要定义这样几个坐...
相机标定目的及原理
weixin_51557361的博客
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相机标定的目的： 相机标定的目的有两个，一个就是矫正由于镜头畸变造成的图片的变形，例如，现实中的直线，拍摄成图像后会外凸或内凹，进行相机标定后可以对这种情况进行校正；另一个是根据获得得图像重构三维场景，因为标定的过程就是通过一系列的三维点和它对应的二维图像点进行数学变换，求出相机的内参数和外参数。 总的来说就是，就是通过寻找对象和现实世界的数学转换关系，并***找出其定量的联系，从而实现从图像中测量出实际数据。*** 相机标定涉及到四个坐标系分别是，世界坐标系，摄像机坐标系，图像物理坐标系和图像像素坐标系。
相机标定时使用的标定板
11-17
相机标定时使用的标定板,配合链接http://download.csdn.net/detail/holamirai/9275817中代码使用
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相机标定和双目相机标定标定原理推导及效果展示
小张的技术分享博客
10-20 9416
参考了一些大佬的文章，整理了一下相机标定和双目标定的原理和推导。
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圆形标定板标定程序 **相机标定的目的：**获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的旋转和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。 **相机标定的输入：**标定图像上所有角点（圆心）的图像坐标，标定板图像上所有角点（圆心）的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上，且以图片的左上角为坐标原点，向右为x的正方向，向下为y的正方向）。 **相机标定的输出：**摄像机的内参、畸变、外参系数。 程序步骤如下： （依赖库opencv3.4.6 编译
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标定板制作过程
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参考：http://blog.csdn.net/liubing8609/article/details/46278075 何为机器视觉相机标定？ 简单来说，就是复原相机模型的3D空间至2D空间的一一对应关系。标定的作用其一就是为了求取畸变系数（因为经过镜头等成像后，或多或少都有畸变），其二是为了得到空间坐标系和图像坐标系的对应关系。 确认光学系统的性能，复原相机模型的3D空间至2D空间的一一对应关...
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一、相机标定原理 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵P的过程。 基本坐标系： 世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。 相机坐标系(camera coordinate system)：在相机...
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