参考项目：带深度摄像头的WIFI小车

合作项目：带深度摄像头的WIFI小车

2013年07月12日 robotics 评论 1 条 阅读 47,929 次

Why WIFI？
可以让小车作为分布式结构中的一个节点，与其他节点通讯，处理复杂问题。

Why depth camera？
可以运行当前流行的视觉算法，用于识别物体，人物，手势等，Depth camera是未来camera产品的标配。

项目范围，功能需求及初步规划

初步框架

小车端搭载一块miniPC板（初定位PcDuino），加上WIFI模块与计算机通信。miniPC与深度摄像头（初定为SoftKinetic DS325小型近距离深度摄像头）连接，采集深度图像。miniPC直接或间接（连Arduino）读取传感器信息，连接4直流2舵机驱动板控制小车电机。PC端和小车的miniPC端运行ROS，作为ROS节点互相通信，在有能力处理相关图像语音算法的节点中运行对应的包。

计算机方面：

基本通讯与控制：ROS。
语音控制及双向语音：讯飞语音，ROS语音包。
人脸识别：Opencv，ROS相关包，深度摄像头SDK。
行人跟踪：Opencv，ROS相关包，深度摄像头SDK。
智能避障：Opencv，ROS相关包。

电子控制方面：

网络传输部分：PC能够与小车WIFI互联，从小车的深度摄像头得到带深度信息的视频。miniPC(PcDuino or MK802) + depth camera(SoftKinetic DS325 or Kinect)
小车控制部分：读取编码盘信息，PID协调好各个轮子速差，封装出控制函数p(linear, rotation), 参数为线速度和角速度。miniPC or Arduino
云台控制部分：控制二自由度云台。
传感器输入和预处理部分：5个超声波测距传感器（前，左前，右前，左，右），一个6轴陀螺仪加速度传感器，双向语音输入输出。

机械方面：

结构加工和改装。

合作形式

所有对该项目感兴趣的团体和个人均可以参与进来，所有成果（在作者同意的前提下）均会被开源，任何参与者均可将公开的成果用于任何目的。若因此项目而获利，建议给予有杰出贡献的参与者适当奖励。在项目结束时，会在项目的开源页面及相关介绍页面为贡献者建立荣誉榜。

ExBot对参与者提供全套技术支持，但不提供任何资金和物资支持；ExBot会保证最后成品的组装，以及编写详细教程，参与者可以自行购买配件自行组装。

项目持续时间为暑假时间，至2013年9月1日截止，因此请参与者速战速决。

顺道报名了pcDuino的“大奖赛”，如果“不幸”得奖，奖金按参与者贡献度在讨论群里协商（所有有贡献的参与者均有投票权）瓜分。比赛链接：

http://pcduino.com/forum/index.php?topic=3943.msg4995#msg4995

物料清单

贴出淘宝链接也许不妥，若涉及部分商家利益请见谅，价格仅供参考...

主材料

PcDuino相关，需自配电源，5V2A，店主：http://sztheone.taobao.com/?spm=a1z10.1.0.0.Wq1UCa
PcDuino 318元：MiniPC，可接WIFI模块，虽然贵，但接口比较全，不用自己折腾。
pcDuino USB WIFI Dongle 90元：贵，没办法，不会自己山寨。
pcDuino Buzzer Module 14元，pcDuino 麦克风模块 28元：喇叭模块，与麦克风模块，贵，但是是pcDuino原产，上面的店铺有。
pcDuino micro usb 连接线 4元。

传感器，电子配件相关零件，店主：http://dzyj.taobao.com/?spm=2013.1.0.0.20asSl
4直流2舵机驱动板 23元：L293D，允许电流不高，没试过不知道行不行。
MPU-6050模块 三轴加速度 陀螺仪6DOF模块 15元：太便宜了吧，不知道靠谱不。
HC-SR04超声波模块 6元：又是便宜货。
YS-TB最高效率达98%超LM2596 DC-DC可调降压模块 10元。
面包板 830孔 红蓝线 无焊面包板 免焊式测试电路板 万能板实验板 10元。
黑色 面包板专用电源模块 兼容5V、3.3V 6元。
铜柱等小零件...

电池，充电器，航模店主：http://hskrc.taobao.com/?spm=2013.1.0.0.A3VIOU
BG711 7.4V 4200MAH 25C 聚合物锂电池 95元。 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3.w4002-2663783095.45.jvUPaq&id=17085165043
7.4V-11.1V 2S/3S锂电池平衡充电器+适配器 38元。 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3.w4002-2663783095.12.hNu6Sf&id=15841360614

Arduino 4WD 小车底盘 180元：载重好，配编码盘。 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.2.93.79odHn&id=16336994608&_u=c10nmj0c799

二自由度云台+MG995舵机 80元。 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5.w4002-2663785205.78.Oawbio&id=16424041732

工具

1502DD维修专用可调直流稳压电源表 15V 2A自动保护  88元。http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.14.tAPvuU&id=19645619097&_u=d10nmj0866a

黄花NO.907 恒温烙铁60W 黄花907电烙铁 九合一套装 87元。http://detail.tmall.com/item.htm?id=4766337579&spm=a230r.1.14.3.KhTvU1&ad_id=&am_id=&cm_id=140105335569ed55e27b&pm_id=

微型小电钻套装 128元。http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.2.5.Q6vlEf&id=19485879678&_u=d10nmj0277c

胜利数字万用表VICTOR890D 72元。http://detail.tmall.com/item.htm?id=10960752518&spm=a230r.1.14.29.K02MXc&ad_id=&am_id=&cm_id=140105335569ed55e27b&pm_id=

最后

上面的一切都只是初步框架，任何地方都可以讨论修订，欢迎各位专家提出修改建议！

如果有兴趣参与，请加QQ群15713335 暗号请填“WIFI小车”

各位加群者，有能力参与工作的，可以主动提出负责某一模块的设计，或者与负责人沟通参与到他人的工作中；或者，只是参与讨论，提出个人建议，甚至是学习。上述所有工作没有明确责任制，全凭自愿，但做事态度太随便的人会影响个人声誉。7月16日晚，群内讨论分工事宜，大家可以先考察考察这个初步制定出来的框架，上层应用开发，原则上基于ROS，欢迎熟悉ROS，熟悉嵌入式等知识的机器人爱好者加入，每个参与者都是项目的主人！