【ROS Rikirobot基础-使用系列 第七章节】Rikirobot小车使用深度摄像头进行自动跟随

RGBD深度摄像头跟随原理简单说明

Rikirobot的深度摄像头的跟随是利用了RGBD深度摄像头的深度空间特性，如果大家不了解RGBD深度摄像头的特性可以自己去百度或者谷歌，因此不是说用的普通摄像头的对物体或者人物进行识别后的跟随。
简单的说，就是深度摄像头会产生空间的深度三维数据，从面能判断三维空间中物体的远近，从而达到跟随的目的。也就是说目前Rikirobot小车跟随不对人物或者某中特定的东西做判断，前方有任何物体，它都会跟随。
很多用户说可不可以做到人物判断的跟随，目前此功能是没有的，但大家可以利用RGBD深度摄像的RGB模式把图像识别自己加进去

RGBD深度摄像头跟随的使用

1、给小车上电、然后在主控端执行启动小车的命令：

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、主控端启动深度摄像头跟随的命令，等待系统加载完成，出现下图界面，就已经加载完成了：

roslaunch riki_follower follower.launch

3、上面的启动命令加载完成后，此时在Rikirobot小车的深度摄像头前的0.5左右出现人或者物体，摄像头感知到了，就会进行跟随。

最后的最后

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