UR5机械臂仿真环境搭建
重要参考: ROS官网教程
前段时间,实验室采购了一台UR5机械臂,今天花了一下午,对照官网教程,完成了仿真环境搭建,期间遇到了一些问题,好在最后都解决了。机械臂的运动规划和运动控制是一个很火的内容,同时也可以作为很多人工智能算法验证的实验平台,由于发现这一块国内网站的相关博客很少,为了方便后续学者开发,现把搭建过程整理如下:
1 系统配置: Ubuntu 14.04 & ROS Indigo
2 完整安装 ROS moveit
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
- 此处与官网介绍略有不同,官网说需要安装moveit_simple_controller_manager package,但是实际操作中总是报错,考虑到以后可能还需要用moveit的其它包,索性进行了完全安装。
3 安装UR5的gazebo模型,配置文件和动力学模型
$ sudo apt-get install \
ros-indigo-ur-gazebo \
ros-indigo-ur5-moveit-config \
ros-indigo-ur-kinematics
4 测试
- 启动仿真程序
$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch
- 另外打开一个终端,并输入
$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
- 利用RViz控制仿真机械臂
在Rviz中拖动机械臂到某个位置,并选择“planned and excute”就可以观察到机械臂在Rviz和Gazebo中同时运动。
$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
欢迎同行批评指教~