ros的catkin软件包构成

catkin软件包的构成：

1、packet.xml

该文件定义包的属性，如包名、版本号、作者、维护人员和其他catkin包的依赖关系。

它的根标签是（这里的2意为最新的格式版本）：

<package format='2'>

</package>

其他标签有：

• <name> - 包名

• <version> -包的版本（需要是三个点分隔的整数）

• <description> - 包内容描述

• <maintainer> - 维护这个包的人（们)

• <license> - 软件许可证（s）（例如，GPL，BSD，ASL）。
  

来个例子：名为foo core的虚构包

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>
</package>

然而上述标签并不会指定对其他包的任何依赖性，包可以有六种类型的依赖项：

先来一波知识普及，以C语言为例：

用C语言从编写源码，到运行一个程序的过程，可以概括为:
编写源代码(edit)-> 编译（compile）-> 连接,也叫生成（build）-> 运行（execute）。
build：在汇编里称link，在C里叫build，它的作用是生成可执行的exe文件。由于一个程序的源码可由多个文件组成。这些文件在第二步中分别编译，生成各自的目标
文件（*.obj），这一步的作用便是将这些obj文件，以及程序中需要的其它库文件(dll除开），统一到一个文件中来，形成单个的exe文件。此exe文件便可以在操作系
统下直接运行了。
excute:运行，不同的情况下意义也不同。

Build Dependencies指定生成这个包需要哪些软件包。这些软件包中的任何文件都在bulid过程中被需要。它可以包含在编译时需要的来自这些包的头文件、来自这些包的链接库，或者在构建时需要任何其他资源（特别是当这些包在CMake中找到包（）时）。在交叉编译场景中，构建依赖关系是针对目标架构的。

Build Export Dependencies指定需要哪些软件包来构建针对这个包的库。

Execution Dependencies规定了在这个包中运行代码需要哪些包。

Build Tool Dependencies指定构建系统工具，这个工具包需要构建它自己。通常，唯一需要的构建工具是catkin。在交叉编译场景中，构建工具依赖于编译所执行的体系结构。

Test Dependencies只指定单元测试的附加依赖项。它们不应该复制已经提到的构建或运行依赖项）

umentation Tool Dependencies指定文档工具，这个包需要生成文档。

六种依赖分别使用下述标签：

• <depend>  指定这个依赖是build, export, and execution都需要的依赖，是最常用的。

• <buildtool_depend>

• <build_depend>

• <build_export_depend>

• <exec_depend>

• <test_depend>

• <doc_depend>

所有的包最起码有一个依赖，下面是一个例子：

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>

一个更现实的例子，它指定了构建、执行、测试和doc依赖关系。

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <url>http://ros.org/wiki/foo_core</url>
  <author>Ivana Bildbotz</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <depend>roscpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>

  <test_depend>python-mock</test_depend>

  <doc_depend>doxygen</doc_depend>
</package>

（先到这里，未完）