3-catkin包介绍与构建

划过星空20216

已于 2022-08-31 23:30:30 修改

阅读量1.7k

点赞数

分类专栏： ROS1-基础学习文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2022-08-31 23:24:00 首次发布

原文链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

版权

ROS1-基础学习专栏收录该内容

17 篇文章 3 订阅

订阅专栏

本教程简单介绍ROS1的catkin包。至于为什么选择deepin而不是ROS通用的ubuntu,也仅仅是为了支持国产系统。鉴于本人水平有限，如哪位攻城狮网友发现本文存在的问题，烦请留言指正，谢谢!

catkin包组成

catkin包必须满足以下几个要求:

必须包含catkin兼容的package.xml文件，此xml文件提供了与此包有关的元信息
必须包含CMakeLists.txt
每个包必须有其独有的目录结构，意味着没有嵌套包，也没有多个包共享一个目录的情况

最简单的包满足如下的目录结构

my_package/
  CMakeList.txt
  package.xml

catkin工作区中的包

推荐使用catkin工作区的形式来管理catkin包。但是即使如此也需要独立构建catkin包。一般的catkin工作区如下所示

workspace_folder/        -- 工作区
  src/                   -- 代码区
    CMakeLists.txt       -- 顶层CMakeList.txt
    package_1/
      CMakeLists.txt     --包1的CMakeLists.txt
      package.xml        --包1的xml文件
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- 包n的CMakeLists.txt
      package.xml        -- 包n的xml文件

继续本教程之前可按照如下教程创建一个空的catkin工作区

创建catkin包

创建工作区

mkdir -p ~/ros_ws/src

切换到工作区src目录创建包beginner_totorials包，此包依赖std_msgs,roscpp,rospy等.

命令:catkin_create_pkg [包名] [包依赖列表]

cd ~/ros_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

#创建后的目录如下
.
└── src
    └── beginner_tutorials
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── beginner_tutorials
        ├── package.xml
        └── src

catkin_create_pkg的高级功能可参考

构建ctakin工作区，并source配置脚本

现在可以构建catkin工作区中的包.构建完成后工作区中生成build,devel两个目录，其中devel目录下有后期要使用此包时需要source的脚本:devel/setup.bash

cd ~/ros_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

包依赖

直接依赖

在使用catkin_create_pkg的时候，已经提供的std_msgs,roscpp等是间接依赖，可使用rospack depends1 工具检查这些依赖关系

rospack depends1 beginner_tutorials 
roscpp
rospy
std_msgs

可以看到rospack工具所列出的依赖与我们在catkin_create_pkg时追加的依赖保持一致。另外这些依赖关系也保存在package.xml. roscd beginner_tutorials 查看package.xml

 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

间接依赖

在大多数情况下包的依赖也有其自己的依赖关系，例如此beginner_tutorials包的rospy就有其自己的依赖,一个包可以有相当多的直接依赖和间接依赖。可使用rospack depends获取包的所有依赖

rospack depends beginner_tutorials 
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
...

包的定制

此部分将查看catkin_create_pkg生成的两个文件，并逐行介绍具体内容，以及如何为您的包定制这些东西

package.xml的定制

description tag

可用一句简短的语句来描述包的具体内容

<description>The beginner_tutorials package</description>

maintainer tags

这是package.xml中较为重要的部分，用于填写此包的维护人员。维护者名字出现在标签主体中，email属性用于填写维护者的邮箱

  <maintainer email="gaoy@todo.todo">gaoy</maintainer>

license tags

顾名思义，说明此包所遵循的开源协议，例如GPL,MIT等

  <license>TODO</license>

dependencies tag

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

包依赖分为:

buildtool_depend:指定用于构建此包的构建工具所需要的依赖，通常情况下构建工具是catkin,在交叉编译场景下，编译工具还依赖于具体架构
build_depend:指定此包在构建过程中的依赖，可用于编译时包含头文件，链接库，或者在构建时需要的其他资源[尤其注意在CMake中的find_package()]
exec_depend:包运行时的依赖文件。比如包在运行时需要依赖某个动态库
test_depend:指定单元测试的附加依赖

有关各种依赖项的详细信息可参考
上述pacckage.xml仅仅有build_depend和exec_depend.

按照上述描述填充具体字段就可以获取一个完整的xml，有关CMakeLists.txt的修改定制会在后面给出。

构建包

一旦包相关的依赖均安装到位，即可进行包构建工作。

使用catkin_make

catkin_make是一个为catkin工作流提供了便利的命令行工具。你可以想象catkin_make在标准的cmake工作流中结合了对cmake和make的调用。
用法:

# 切换到工作区
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES...]
# 如果 [make_targets]为空，会构建工作区src目录下的所有包
catkin_make install [可选]
# 如果包源码不在当前工作区可通过指定具体目录来进行构建
catkin_make --source my_src
catkin_make install --source my_src