【catkin】——将自己代码打包成catkin包

catkin

1. catkin 只安装一个库和撤销
   catkin config --install
   撤销
   catkin config --no-install

1. 将整个项目打包成 catkin 的包

打包成 catkin 的包主要是为了，用package.xml进行 depend 管理。（但是这种情况还是容易出现动态库先后依赖的问题，依赖的库还没有编译出来）

1. 新建一个package.xml和CMakeLists.txt。

2. package.xml的 name 和文件夹的名字， cmakelists.txt中 project_name, 动态库的名字， 这四者的名字需要一样。

3. 在cmakelists.txt中导出<Package>Config.cmake文件，

# 1. 采用catkin的方式
find_package(catkin REQUIRED) 

# 创建ros package的.cmake + 设置 libs out 到 devel 下
catkin_package(     # 设定头文件和动态库
  INCLUDE_DIRS
    include         # 并不是一个路径，表示当前路径下的include文件夹
  LIBRARIES
    ${PROJECT_NAME} # 动态库的名字
)

# 2. 采用 catkin_simple 的方式
...

同时，catkin_package 这条命令会把编译的动态库放到devel/lib下
参考的<Package>Config.cmake在devel/share/<catkin_package_name>/cmake下，比如：devel/share/segmentation_catkin/cmake

2. 测试

新建另外一个test catkin 包，注意4个名字相同，这里去掉一个动态库，那就是3个名字。

然后在package.xml中添加：

<depend>segmentation_catkin</depend>

在cmakelists.txt中可以打印一些变量

cmake_minimum_required(VERSION 3.2)
project(test_segmentation)

find_package(catkin_simple REQUIRED)
catkin_simple()

message("111111111", ${segmentation_catkin_FOUND})
message("333333333", ${eigen_catkin_FOUND})
message("444444444", ${hdmap_karto_FOUND})
message("222222222", ${catkin_LIBRARIES})

find_package(catkin_simple REQUIRED)
catkin_simple()

采用上面两句去解析package.xml

常用的调试变量：

• <catkin_package>_FOUND: catkin_simple是否找到了某catkin包
• catkin_LIBRARIES：如果找到了某catkin包，他的动态库会添加到这个
• catkin_INCLUDE_DIRS:如果找到了某catkin包，他的头文件路径会添加到这个

我这里的打印信息

/home/darknet/CM/28_ros/maplab_enhanced/devel/share/segmentation_catkin/cmake
 /home/darknet/CM/28_ros/maplab_enhanced/devel/share/eigen_catkin/cmake
 /home/darknet/CM/28_ros/maplab_enhanced/devel/share/hdmap_karto/cmake
111111111,1
333333333,1
444444444,1
222222222,/home/darknet/CM/28_ros/maplab_enhanced/devel/lib/libsegmentation_catkin.so/home/darknet/CM/28_ros/maplab_enhanced/devel/lib/libeigen_catkin.so/home/darknet/CM/28_ros/maplab_enhanced/devel/lib/libhdmap_karto.so/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so-lpthread/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_chrono.so/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_date_time.so/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_atomic.so