相机标定

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_43843780/article/details/89294131
https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html
一、相机标定的原理
1、相机标定是标定图像产生的畸变，畸变的类型主要有一下三种：
①径向畸变是由透镜本身的制造误差造成的
②切向畸变是由于透镜安装与“图像”平面不平行产生的
③焦距和主点（焦距影响图像的模糊程度，主点影响位置的偏移）
下图为小孔成像模型



2、相机标定
同步标定内部参数和外部参数，一般包括两种策略s:
光学标定: 利用已知的几何信息(如定长棋盘格)实现参数求解。
自标定: 在静态场景中利用 structure from motion估算参数。
以O点为原点建立摄像机坐标系。点Q(X,Y,Z)为摄像机坐标系空间中的一点ÿ