多视几何

多视图几何是主要研究用几何的方法，通过若干幅多视图几何二维图像，来恢复三维物体。间言之就是研究三维重构。
1.对极几何基础概念
核点（epipole）：基线（baseline）与成像平面的交点。同时极点也可以理解为相邻影像成像中心在本影像上的像，因为基线是两个相邻影像成像中心的连线。
核平面（epipolar plane）：含有基线的平面，是一簇平面。可以看做是由基线与空间中任意一点构成的平面。
核线（epipolar line）：核平面与成像平面的交线。可以看做是成像平面上的任意一点（非核点）与核点所定义的直线。

2. 基础矩阵 F
基础矩阵可以看做是将点投影（转换）为直线，将左影像上的一个点投影到右影像上形成一条核线。
基础矩阵表示的是图像中的像点p1到另一幅图像对极线l2的映射，有如下公式：

而和像点P1P1匹配的另一个像点p2必定在对极线l2上，所以就有：

这样仅通过匹配的点对，就可以计算出两视图的基础矩阵F。
基础矩阵FF是一个3×3的矩阵，有9个未知元素,由于尺度是任意的，所以只需要8个方程。因为算法中需要8个对应点来计算基础矩阵F，所以该算法叫做八点法。

3.8点法估算基础矩阵F
由于基础矩阵 F 定义为

任给两幅图像中的匹配点 x 与 x’,令