GAMP PPP部分学习与流程解析

函数整体：pppos

整体观测方程：

V为观测值残差向量；H为系数矩阵；X为待估参数向量；l为观测值减去计算量

1.时间更新：udstate_ppp

X矩阵与P矩阵更新：

位置：udpos_ppp
钟差（包含系统间偏差ISB和GLONASS频率间偏差ICB两个可选额外估计）：udclk_ppp
天顶对流层：udtrop_ppp
电离层（选择无电离层组合时不考虑）：udiono_ppp
L5接收机dcb（仅三频定位时考虑）：uddcb_ppp
模糊度：udbias_ppp

矩阵中各参数的位置索引：

2.先验残差：ppp_res(post=0)

H矩阵、R矩阵、V矩阵更新：

V计算核心代码：



方差计算采用高度角模型，E即高度角。
R矩阵计算核心代码：

3.滤波更新：filter

Q=H’PH+R
K=PHQ^-1
xp=x+Kv
Pp=(I-KH’)P(I-KH’)’+KRK’
（Pp的更新并未采用常规的Pp=(I-KH’)P公式）

4.后验残差：ppp_res(post>0)

5.状态更新：update_stat

GAMP下载地址：https://www.ngs.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm
参考文献：
[1] Zhou F, Dong D, Li W*, Jiang X, Wickert J, Schuh H. GAMP: An open-source software of multi-GNSS precise point positioning using undifferenced and uncombined observations. GPS Solutions, 2018. doi:10.1007/s10291-018-0699-9
[2] 周锋. 多系统 GNSS 非差非组合精密单点定位相关理论和方法研究[D].2018.上海:华东师范大学