orb SLAM：orb方法在实时定位与地图重建中的应用

 orb是图像特征点匹配和描述的一种方法，因为具有旋转不变性，并且检测和匹配特征点的速度很快，较好的满足了实时性，因而在视觉SLAM（及时定位与地图重建）中大受欢迎。

Ethan Rublee等人2011年在《ORB：An Efficient Alternative to SIFT or SURF》文章中提出了ORB算法。结合Fast与Brief算法，并给Fast特征点增加了方向性，使得特征点具有旋转不变性，并提出了构造金字塔方法，解决尺度不变性。

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全称：Oriented FAST and Rotated BRIEF

FAST：Feature From Accelerated Segment Test

BRIEF：Binary Robust Independent Elementary

 

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orb用途

1. 特征点检测 （FAST）

2. 特征点描述（BRIEF）

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1 怎么检测特征点：

 

下面图中有一个很小的角点，就在那个尖尖的位置，显然，一个尖尖的位置，是非常适合作为特征点的，事实上，所有棱角分明的图像区域，我们都能拿来作为特征点。