深度强化学习经验回放(Experience Replay Buffer)的三点高性能修改建议：随机采样、减少保存的数据量、简化计算等

汀、人工智能

已于 2023-07-18 18:33:48 修改

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分类专栏：强化学习（原理+项目实战）大合集 # 强化学习单智能体算法原理+项目实战 # 强化学习相关技巧（调参、画图等）文章标签：人工智能深度学习强化学习深度强化学习经验回放 pytorch

于 2023-07-15 10:05:43 首次发布

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/72586697

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高性能的 ReplayBuffer 应该满足以下三点：

随机采样 random sample 的速度要快，尽可能加快读取速度（最为重要）
减少保存的数据量，增加吞吐效率（对分布式而言重要）
保存能简化计算的变量（对特定算法而言重要）

为了达成以上要求，我建议做出以下修改：

把 Replay Buffer 的数据都放在连续的内存里，加快读取速度
按 trajectory 的顺序保存 env transition，避免重复保存 next state，减少数据量
分开保存 state 与其他数据，减少数据量
将 off-policy 的数据一直保存在显存内
保存 mask = gamma if done else 0 用于计算 Q 值，而不是保存 done
为 on-policy 的 PPO 算法保存 noise 用于计算新旧策略的熵

本文的重点：ReplayBuffer 的数据要放在连续内存里，实验结果如下：

我们使用 Numpy 库在内存里、使用 PyTorch 库在显存里创建了一整块连续的空间，对比了 List 和 Tuple 的方案。结果：连续存储空间的明显更节省时间。因此，DRL 库的 ReplayBuffer 有必要围绕着连续内存空间来设计。

代码见 github Yonv1943 ReplayBufferComparison.py ，是一份基于 Python Numpy 的实现，代码在保证高性能的同时做到了优雅。我根据这一页的结论还写出来一个 DRL 库「小雅：ElegantRL」

AI4Finance-LLC/ElegantRL

更新日志
2020-06-17 初版 匹配了文字与图片，修改语法错误
2020-12-10 第二版 在@UncleDrew 的提醒下修复了失效链接
    原标题 DRL的经验回放(Experiment Replay Buffer ) 用Numpy实现让它更快一点，改正为Experience Replay
2021-03-24 修改标题 DRL的经验回放(Experience Replay Buffer)的三点高性能修改建议
    新增 3. 将state 与其他数据分开保存

0. 简单介绍「经验回放」

简单介绍「经验回放」(Experimen Replay)：当 DQN（Deep Q Network）[1] 使用一个神经网络用于拟合一个值函数时，Q-learning 完成了从离散状态空间到连续状态空间的跨越。为了更好地使用这个叫 Q Network 的神经网络，我们需要用符合独立同分布（independent and identically distributed，i.i.d.）的数据分批次地训练它。

而 DQN 使用了 1997 年就存在的 Experience Replay [2] 技术：梯度下降要求用于批次训练的数据符合 i.i.d.，然而与环境交互后产生的数据不能直接用于训练。因此，我们先把贝尔曼公式（Bellman Equation）需要的数据保存起来，当缓存中的数据足够多时，随机抽样得到的数据就能接近 i.i.d.。

2.而高性能的 ReplayBuffer 应该满足以下三点：

2.1. 随机采样 random sample 的速度要快，尽可能加快读取速度（重要）

需要 ReplayBuffer 完成的任务有两个，会降低读写速度的方案不应该采用：

写入：actor 与环境交互，得到 environment transition 元组 (state, action, reward, done, next state)，或者得到一整条 trajectory 写入其中
读取：使用 ReplayBuffer 内部的数据训练网络的时候，需要从中 random sample 出许多批次的数据用于随机梯度下降（Stochastic Gradient Descent）

2.2. 减少保存的数据量，增加吞吐效率（对分布式而言重要）

深度学习（Deep Learning）中的有监督训练，训练数据一开始就存放在数据集中，因此可以进行数据预处理，预加载等操作。除去 offline RL，大部分强化学习任务做不到：数据需要智能体在环境中探索，一点点存入 ReplayBuffer 中。如果是同策略（on-policy），那么在探索前还需要清空数据，再重新收集。

因此，ReplayBuffer 需要减少需要保存的数据量，增加吞吐效率。

这对多进程、分布式的通信很重要，直接影响通信效率。
网络训练时，数据一定会从产生地（在内存中的 env）传输到使用地（在显存中的优化器 optimizer），数据量越小，吞吐效率越高。

2.3. 保存能简化计算的变量（对特定算法而言重要）

这是编程常用技巧，有一点动态规划 Dynamic Programming 的思想：已经算好的中间变量如果以后有用，就试着保存下来，简化后面的计算。例如：不要保存一个 done 这个 bool，而是保存为一个 mask float，简化 TD-errors 的计算：

state, action, reward, done, next_state, gamma
mask = 0.0 if done else gamma

bellman equation
原本的: y = r + (1-done) * gamma * next_q_value
改变为: y = r + mask * next_q_value

有一些代码保存了 undone，明显就是有 “简化计算” 的意识，却没有贯彻到底

3.优化方案

3.1. 把 Replay Buffer 的数据都放在连续的内存里

从对比实验得出：把数据都放在连续的内存 / 显存里是最快的。

实验结果如下，可以看到使用了 Numpy 将数据放在连续内存中的方法最快，用了 13 秒（比其他方法快了 50%），而不管在何时传入 GPU，对总用时的影响都很小：实验结果如下，可以看到使用了 Numpy 将数据放在连续内存中的方法最快，用了 13 秒（比其他方法快了 50%），而不管在何时传入 GPU，对总用时的影响都很小：

Method       Used Times (second)   Detail
List         24                    list()
NamedTuple   20                    collections.namedtuple
Array(CPU)   13                    numpy.array/torch.tensor(CPU)
Array(GPU)   13                    torch.tensor (GPU)

3.22. 按 trajectory 的顺序保存 env transition，避免重复保存 next state

一般我们会说 env transition 是一个元组 (state, action, reward, next_state) ，我们保存了这些状态转移元组，来描述环境与策略。如果我们按 trajectory 的顺序保存 trainsition，那么不必重复保存 next_state。因为它可以在下一行找到。

优点：如果 state 的数据量是 action 的 2 倍以上，那么数据量将降低至 60% ~ 50%。
缺点：random sample 的时候，需要使用 random id 寻址两次而不是一次

ReplayBuffer (in order)

state1, reward1, mask1, action1, state2, ...
state2, reward2, mask2, action2, state3, ...
...

数据量降低带来的提升非常明显，还收顺便节省显存、内存。而寻址两次并不慢，可以承受。值得一提的是，按顺序保存，给分布式下的 ReplayBuffer 提出了更高的要求，不同 workers 收集到的 env transition 在汇集的时候，一定要以 trajectory 为单位。对于无终止状态的环境，无法以 trajectory 为单位。此时我们需要给每一个 workers 对应配置一个 ReplayBuffer，而不是直接把它们都存到同一个内。

class ReplayBuffer:

class ReplayBufferMP:
    def __init__(...):
        ...
        self.buffers = [ReplayBuffer(...) for _ in range(rollout_num)]
        ...

3.3. 分开保存 state 与其他数据，减少数据量

在以图像作为 state 的任务中（Atari Game），很有必要分开保存 state 与其他数据。图片的格式是 uint8 (0~255)，而其他数据是 float32。结合上面第二点：“不重复保存 next state”，ReplayBuffer 的数据量将降低至 30% ~12.5% 。分开保存之后，如果 state 是图片，它也可以直接保存成 (n, height, width, channel) 的格式，减少 flatten 的麻烦。

byte:    =      # 一个字节
uint8:   =
float16: ==
float32: ====

此外，结合上面第二点 “不重复保存 next state”，我们可以直接在 state 上寻址两次。来获取 state 以及 next state。

buf_state.shape == (sum_of_trajectory_len, state_dim) 是按trajectory顺序保存的 state

self.buf_state[indices],
self.buf_state[indices + 1]

此外，随机抽样时需要产生 indices。如果允许在同一批次中产生重复的抽样，那么算法速度更快。很意外的是：重复抽样竟然效果更好。（我猜测这是因为：这种方式丰富了 batch 数据的多样性，因此更不容易过拟合）

# indices = rd.choice(self.memo_len, batch_size, replace=False) # why perform worse?
# indices = rd.choice(self.memo_len, batch_size, replace=True) # why perform better?
# same as:
indices = rd.randint(self.now_len, size=batch_size)

buffer[indices]

3.4. 将 off-policy 的数据一直保存在显存内

异策略 off-policy：可以使用与 “被更新的策略” 相异的策略收集到的 ReplayBuffer 数据用于更新的算法。同策略 on-policy 则不能。因此异策略的 ReplayBuffer 中，有很多数据在达到最大容量前能被保留。因此有必要将 off-policy 的数据一直保存在显存内，减少数据吞吐量。

3.5. 保存 mask = gamma if done else 0 用于计算 Q 值，而不是保存 done

不要保存一个 done 这个 bool，而是保存为一个 mask float，简化 TD-errors 的计算：

state, action, reward, done, next_state, gamma
mask = 0.0 if done else gamma

bellman equation
原本的: y = r + (1-done) * gamma * next_q_value
改变为: y = r + mask             * next_q_value

有一些代码保存了 undone，明显就是有 “简化计算” 的意识，却没有贯彻到底

3.6. 为 on-policy 的 PPO 算法保存 noise 用于计算新旧策略的熵

在随机策略中，动作由高斯噪声产生。PPO 为了计算旧策略的熵需要知道 noise 的值，PPO 算法计算新旧策略的熵 logprob 的代码如下：

# in AgentZoo.py AgentPPO.update_net()

action = action_avg + action_std * noise
noise = (action_avg - action)/(action_std)
a_std_log = np.log(action_std)
sqrt_2pi_log = np.log(np.sqrt(2*pi))

logprob = -(noise.pow(2).__mul__(0.5) + a_std_log + sqrt_2pi_log).sum(1)
# same as below
logprob = -((action_avg - action) ** 2 /(2 * (action_std ** 2)) + a_std_log + sqrt_2pi_log).sum(1)

4.其他：用于对比的其他 ReplayBuffer 方案

使用 List：维护一个长度可变的 List，到达最大容量时，删除最早加入的记忆，这个方案最简单。此列表的每个元素为这样的一个元组（state, action, reward, mask, next_state）。但是随机抽样的速度较慢，将位于不同内存空间的元素组成批次数据时较慢。

self.buffer.append(memory_tuple)
del self.buffer[:del_len]

使用 NamedTuple：具体实现与 List 相同。维护一个长度可变的 NamedTuple。（其实这也是一个 List，只是使用了 Python 内建的 NamedTuple 为 state, action, reward, mask, next_state 命名）。代码十分简洁优雅。但是随机抽样的速度较慢。PyTorch 官网上的 RL 入门教程就使用了这种方法。

from collections import namedtuple
self.transition = namedtuple(
    'Transition', ('reward', 'mask', 'state', 'action', 'next_state',)
)

self.buffer.append(self.transition(*args))

'''convert tuple into array'''
arrays = self.transition(*zip(*[self.buffer[i] for i in indices]))

使用 Numpy.ndarray：直接划出一整块连续的内存空间。设置更新的指针。到达最大容量时，依照指针让新的记忆覆盖旧的记忆。抽样时使用 Numpy 自带的方法。速度较快，且代码优雅。

self.buffer = np.empty((memo_max_len, memo_dim), dtype=np.float32)

self.buffer[self.next_idx] = np.hstack(memo_tuple)

tensor = torch.tensor(buffer, device=device)

'''convert array into torch.tensor'''
tensors = (
    tensor[:, 0:1],  # rewards
    tensor[:, 1:2],  # masks, mark == (1-float(done)) * gamma
    tensor[:, 2: ],  # states
    tensor[:,  : ],  # actions
    tensor[:,  : ],  # next_states
)

参考

^DQN - Playing Atari with Deep Reinforcement Learning. 2013. https://arxiv.org/abs/1312.5602
^Experience Replay - Reinforcement Learning for Robots Using Neural Networks. 1997. http://isl.anthropomatik.kit.edu/pdf/Lin1993.pdf

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