三、GNSS两种基本定位原理（3）

3.9RTK定位技术

随着载波相对定位理论的发展，上个世纪九十年代初，将载波相对技术推广到动态应用中，实现GNSS实时动态高精度定位，取实时动态的英文缩写，简称为RTK（Real - Time Kinematic）。

01 RTK的概念

RTK的技术思想是：基于载波相对定位理论，利用当前历元以前的载波观测数据，得到模糊度的先验估值，再利用当前历元的双差载波观测方程实时解算当前的基线向量和模糊度最优估值，并进一步利用模糊度整数特性得到基线向量整数解，将基线向量整数解加上参考站地心坐标，即得到流动站坐标。
RTK由参考站和流动站两个部分组成。参考站主要由一台GNSS接收机、接收机天线、发送电台、电台天线和电源等组成。参考站应架设在净空良好和比较高的地方，可对所有视空中的卫星进行连续观测。
流动站主要由一台GNSS接收机、接收机天线、接收电台及电台天线、电源、电子手簿、对中杆等组成。

02 RTK的工作原理

先介绍下其工作流程，如图所示：参考站接收机和流动站接收机同步观测至少4颗相同卫星；参考站地心坐标已知或通过伪距单点定位获得；参考站实时将载波观测值和参考站坐标通过发射电台发送出去；流动站通过接收电台接收到参考站发送过来的数据，并与自身测得的载波观测值组成双差方程；解算得到基线向量，并将基线向量加上参考站地心坐标，得到流动站坐标；通过坐标转换和高程拟合，得到工程坐标系下的坐标和正常高。

流动站接收到参考站的载波观测值后，结合本站测得的载波观测值形成双差载波观测方程，根据第二十四讲中的基线解算方程列立方法，列立如式（1）所示的误差方程。需要注意的是，对于相同的卫星，在各历元基线解算方程中，由于流动站的运动，基线向量参数是不同的，但模糊度参数相同。随着历元数的增加，方程数的增加速度快于待求参数个数的增加速度。因此，几个历元后，即可进行方程解算，得到基线向量和模糊度的实数解。
$$\begin{gathered} v_{ks}^{pq}=a_{ks}^{pq}\Delta {\hat{X}}_{ks}+b_{ks}^{pq}\Delta {\hat{Y}}_{ks}+c_{ks}^{pq}\Delta {\hat{Z}}_{ks}-\nabla \Delta {\hat{N}}_{ks}^{pq}-\nabla \Delta {\phi }_{ks}^{pq} \\ =a_{ks}^{pq}\delta {\hat{X}}_{ks}+b_{ks}^{pq}\delta {\hat{Y}}_{ks}+c_{ks}^{pq}\delta {\hat{Z}}_{ks}-\nabla \Delta {\hat{N}}_{ks}^{pq}-w_{ks}^{pq} \end{gathered}$$
式中：
$$\begin{gathered} \Delta {\hat{X}}_{ks}=\Delta {\hat{X}}_{ks0}+\delta {\hat{X}}_{ks}\Delta {\hat{X}}_{ks0}={\hat{X}}_{s0}-{\hat{X}}_{k0} \\ \Delta {\hat{Y}}_{ks}=\Delta {\hat{Y}}_{ks0}+\delta {\hat{Y}}_{ks}\Delta {\hat{Y}}_{ks0}={\hat{Y}}_{s0}-{\hat{Y}}_{k0} \\ \Delta {\hat{Z}}_{ks}=\Delta {\hat{Z}}_{ks0}+\delta {\hat{Z}}_{ks}\Delta {\hat{Z}}_{ks0}={\hat{Z}}_{s0}-{\hat{Z}}_{k0} \\ {w}_{ks}^{pq}=a_{ks}^{pq}\Delta {\hat{X}}_{ks0}+b_{ks}^{pq}\Delta {\hat{Y}}_{ks0}+c_{ks}^{pq}\Delta {\hat{Z}}_{ks0}-\nabla \Delta {\phi }_{ks}^{pq} \end{gathered}$$
根据模糊度固定理论，尝试进行模糊度固定。如果能实现固定，则得到基线向量整数解，否则维持实数解。将基线向量加上参考站在卫星地心坐标系下的坐标，进而得到流动站坐标。
下一历元，按前述方法，建立基线解算方程。由于模糊度在各历元为同一物理量，因此，此时模糊度是已知先验信息的参数，仅基线向量为未知参数。在线实时解算，即可得当前历元的基线向量和模糊度的最优估值，再次根据模糊度固定理论，尝试进行模糊度固定。
如果模糊度得到了固定，我们称从开机到模糊度固定的时长为RTK收敛时间。
按照如此方法，逐历元进行定位解算，直至最后一个历元。
上述方法是在最小二乘法理论下进行解算的。有时候，我们还可以建立流动站的运动状态方程，基于卡尔曼滤波算法进行方程解算。但是，需要注意的是，如果卡尔曼滤波状态方程能合理地描述流动站运动规律，则有利于提高RTK的定位精度。如果卡尔曼滤波状态方程不能合理地描述流动站的运动规律，反而可能对定位解算起到坏的作用。
获得参考站至流动站的基线向量后，还需将基线向量加上发送过来的参考站坐标，才能得到流动站的坐标。然而，所得到的流动站坐标，通常来说不能直接使用。原因是：
第一，这个坐标是基于参考站的坐标得到的，一般来说，参考站在卫星地心坐标系下的绝对坐标精度较差，因此，流动站在卫星地心坐标系下的绝对坐标精度也较差。
第二，在实际工程中，常常会有不同于卫星地心坐标系下的工程坐标系统，需要得到在工程坐标系统下的坐标。
第三，算得的坐标是三维的，通常使用的坐标是两维的
因此，需要对得到的流动站坐标进行坐标转换。坐标转换需要解决三个问题：一是，两坐标系统间的原点、坐标轴指向等不一致的坐标系统转换问题；二是，三维到二维的投影问题；三是，由大地高到正常高的高程转换问题。
这三个问题的解决流程是：一般可先完成坐标系统转换，再进行投影；也可先进行投影，再进行坐标系统转换。投影完成后，可得到大地高，然后根据需要，再解决高程转换问题。
对于坐标系统转换问题的解决方法是：建立两坐标系统间的原点平移和坐标轴指向旋转的转换方程；利用公共点，求得转换方程中的参数。常见转换方程有三维七参数法和二维四参数法等。对于坐标投影问题的解决，一般是采用高斯投影的方法。具体实现过程中，需要选择参考椭球、投影面，以及中央子午线等，完成选择后，三维到二维的高斯投影即具有了确定的计算公式。对于高程转换问题的解决，其根本问题是各点高程异常的确定。大地高、正常高以及高程异常之间的关系如式（2）所示.
$$\begin{gathered} H_{正常}=H_{大地}-\xi \\ \xi 为高程异常 \end{gathered}$$
在RTK应用中，一般是通过若干个高程公共点，根据式（2）算得这些点的高程异常值。然后建立多项式拟合公式，基于这些已知的高程异常值，利用最小二乘求得多项式的系数。进而可以利用这个多项式计算其他各点的高程异常；再利用式（2）即可得到其他各点的正常高。

03 RTK的应用

RTK的外业操作步骤：

RTK的外业操作一般分为如下几个步骤。
第一步，架设参考站。参考站可架设在已知卫星地心坐标的控制点上，也可架设在任意点上，参考站的观测环境要优良。若已知参考站在卫星地心坐标系下的坐标，则输入到接收机内；否则，通过伪距单点定位的方式获得该点的坐标。
第二步，架设参考站发射电台。将电台连接到卫星接收机上，架设电台发射天线，将天线连接到电台上，设置好相应的通讯参数。需要说明的是也有的接收机是通过无线网络进行数据传输的。
第三步，连接流动站。将流动站的卫星天线、接收机、电子手簿相连接，并将通信天线与接收电台相连接，再将接收电台与电子手簿相连接；配置好与参考站发射电台相同的通讯参数。
第四步，启动电子手簿上的RTK数据处理软件，进行相应的基线解算、坐标转换等过程的参数设置。
第五部，启动参考站、流动站的RTK工作模式，开始实施RTK作业。需要说明的是，很多商业软件在电子手簿上还开发了多种工程应用软件，可以配合RTK定位结果使用

RTK的应用优势：

RTK在测绘工程中的应用优势主要表现在以下几个方面：
第一，作业效率高，在模糊度固定情况下，瞬间即可得厘米级精度的定位结果，且一个参考站可对多台流动站。
第二，劳动强度低，作业人员只需携带流动站到测点上，观测、计算、记录都是仪器自动完成。
第三，没有误差积累，各点定位精度都是相对参考站的精度，各流动站之间不会出现误差积累。
第四，可全天候作业。
第五，所测各点间不需要通视。
第六，操作简单，使用方便，可针对业务需求，开发相应的应用插件。
RTK应用时还需要注意以下事项。
第一，作业半径要小于15公里，以10公里更为稳妥，否则，流动站稳定接收参考站的信号和实现基线向量固定解的难度都将增大；
第二，电台要远离大功率干扰源，参考站电台与流动站电台之间最好“准光学通视”；
第三，RTK定位结果的可靠性较静态相对定位要小，因此，RTK不能用于对数据可靠性要求特别高的场合中。

3.10CORS系统

01 CORS系统的概念

如图，CORS 系统的技术思想是：在一定地域内建立若干个固定GNSS连续运行参考站，并通过数据通讯网络，将这些连续运行参考站的观测数据传送至数据处理和监测中心，进行集中数据处理，然后通过通讯网络，以这些处理过的数据为基础，根据用户需求提供服务。

02 CORS系统的组成

CORS系统主要由连续运行参考站、数据通信网络和数据中心三个部分组成。

连续运行参考站一般至少包括三个站，它长期连续观测卫星信号，通过数据通信网络实时或定时，将观测数据传输到数据中心。同时，参考站子系统也对对自身的运行情况进行完好性监测。
数据通信网络的任务是完成数据传输、数据产品分发等工作，即利用通信链路，实现参考站与数据中心、数据中心与用户间的数据交换，将参考站的观测数据实时发送给中心，将差分信息根据用户的需求播发给用户。
数据中心是汇集、存储、处理和分析参考站数据资源，远程监控参考站运行状态，并形成产品和开展服务的系统，是连续运行参考站系统的核心单元，由中心网络和软件系统组成。

03 CORS系统的建设

CORS系统通讯可分为“参考站与数据中心之间的通讯”和“数据中心与用户终端之间的通讯”等两部分。
参考站与数据中心之间通讯的主要功能是：参考站向数据中心传输所观测的卫星数据和参考站运行状态数据，数据中心对参考站设备发出设置命令或操作命令。其一般通过专用光纤网络进行传输。
数据中心与用户终端之间通讯的主要功能包括：用户终端通过通讯网络向数据中心发送信息，包括请求信息、用户位置信息、用户观测数据以及其他用户信息；数据中心向用户发送差分数据、解算数据、定制数据以及其他数据等。其一般是通过网络服务商提供的无线通信服务实现信息传输。

最后介绍数据中心的建设。数据中心以计算机和网络技术为基础，用于数据存储、处理分析和产品服务，是整个CORS系统的“大脑”。
数据中心的主要功能有如下几项：
第一是数据处理。它将收到的CORS参考站各种数据进行分析，对多站数据进行综合和分流，形成统一的差分改正数据，产生满足网络RTK需求的数据。
第二是监控管理。其任务是数据中心通过计算机和通信链路，对参考站、通信系统和下一级数据中心的状态和运行情况，进行全面的监测、控制和管理。
第三是网络管理。其任务是设置数据中心的技术参数，实现对网络系统数据传输的分流、IP分配；利用硬软件隔离技术实现网络安全防护，保障信息安全；通过因特网向用户提供访问服务；采取多种措施，确保不同用户接入方式的多样性，确保系统运行的安全性。
第四是用户管理。主要包括用户登记和注销、用户权限设置、用户使用情况统计等。
第五是信息服务。主要是指通过网络进行信息发布，或通信链路向用户发送差分信息等相关信息。
第六是扩展功能。主要有空间三维坐标转换服务、定位数据流分发服务、信息分析服务、研究类服务等。
数据中心建设时应着重考虑以下几个方面：
第一，安全性。数据中心内部局域网与外部网络需进行物理隔离，并应设置不同级别的访问权限；
第二，可靠性。关键设备采用冗余备份系统，关键数据采用双机异地备份；
第三，保密性。数据和产品应根据不同密级进行加密处理；
第四，可恢复性。当发生故障时，数据管理系统可24小时内恢复，产品服务系统可12小时内恢复。数据中心除了要有计算机和网络设备等硬件外，还需要有能完成相应功能的软件系统。

3.11网络RTK技术原理

我们在前面介绍过单基站RTK技术，其具有实现高精度定位速度快的优点，使得其在测绘工作中得到大范围的应用。但是，随着其应用领域的扩展，其缺陷也日益突出，主要表现在：
第一，结果可靠性不够高。
第二，覆盖范围小，且数据质量不均匀；
第三，两站间的电台通讯需 “准光学通视”，且距离一般不超过15公里。
第四，用户需要自己建设、维护参考站，增加了设备和人员成本。

01 网络RTK的技术概述

随着多参考站技术的发展，借鉴广域差分思想，基于CORS系统的网络RTK技术也应运而生。网络RTK 的技术思想是：利用多个已知坐标的参考站对卫星的连续观测数据，反演出电离层延迟、对流层延迟等，发送给用户进行内插改正，用户进而实现高精度定位。
实现网络RTK的具体技术形式主要有虚拟参考站技术、区域改正参数技术、主辅站技术、综合误差内插技术等。

虚拟参考站技术，也称VRS技术。其基本原理就是综合利用多个参考站的观测数据，提取电离层延迟、对流层延迟等误差信息，在用户上传的近似位置处，内插出误差延迟量并累加到星地距离上，形成虚拟的观测值，发送给用户，相当于在用户移动站附近产生一个物理上不存在的虚拟参考站，这样就可以在用户站与虚拟参考站之间形成超短基线，即可按照常规差分解算的模式来进行定位。
区域改正参数技术也称作FKP技术，其技术思想是：数据中心接收各参考站的实时同步观测数据，并采用卡尔曼滤波估计参考站所有非差状态参数；对所估非差状态参数中的电离层延迟、对流层延迟、卫星轨道误差等进行空间相关误差建模，计算生成区域改正参数；以广播的方式通过无线网络向外发送；移动站用户采用专用的软硬件设备接收区域改正参数，并根据这些参数和自身位置计算误差改正数，进而实现实时高精度定位。

主辅站技术也称作MAC技术，其技术思想是：由各参考站传输原始观测数据至系统数据处理中心，并对参考站间的模糊度进行估计；由数据处理中心根据来自于移动站的点位信息，在网内选定一个主参考站和多个辅助参考站；计算主参考站和辅助参考站间的单差空间相关误差，以及主站的误差，再将主辅站间单差误差、和主站误差分解为色散误差和非色散误差项，连同主参考站坐标和辅参考坐标发送给用户；用户据此内插出本站误差，对对本站相位观测值进行改正，从而实现精密定位。
综合误差内插技术，也称CBI技术，其技术思想是，不对电离层延迟、对流层延迟等误差进行区分，也不将各参考站所得到的改正信息都发给用户，而是由数据处理中心统一集中所有的参考站观测数据，选择、计算和播发用户的综合误差改正信息，该方法具有算法简单、系统可用性强，以及定位效率高的优点。

02 VRS技术

在以上几种网络RTK实现方式上，由于VRS技术对用户接收机的软件不要求做特别改动，仅需用户实现与CORS中心的数据交互通讯即可，一般来说，只有能实现单基站RTK，也就能使用VRS技术，因此，VRS技术是目前应用最为广泛的网络RTK技术。

1参考站构建

其目的是把CORS系统内，各参考站构建成最优的参考站网络。在构建CORS网形的方法中，以狄洛尼（Dclaunay）三角网构建技术最为常见。Dclaunay三角网构建技术就是对于平面上n个离散点，根据其平面坐标，将其中相近的三点构成最佳三角形，使每个离散点都成为三角形的顶点，自动避免狭长三角形，保证最优三角形形状。
采用Dclaunay三角网技术，即可完成如图所示CORS网形。

2网内基线模糊度解算

对于CORS
网内的各基线，利用载波观测值，建立双差观测方程，解算出双差整周模糊度。其目的是获得各基线与距离有关的误差改正数，为虚拟观测值做好准备。
由于广播星历误差对该基线双差方程影响较大，通过采用IGS超快精密星历可基本消除轨道误差的影响；接收机钟误差、卫星钟误差通过双差可以消去；由于基线较长，电离层、对流层双差残差较大，保留在方程中。
相对于常规的基线解算来说，一个很大的好处，就是各参考站的坐标精确已知。通过顾及电离层、对流层本身特性，实现将该长基线模糊度的快速固定。

3误差改正数提取和内插

数据中心收到流动站用户发来的用户近似位置V。数据中心需在点V处生成虚拟观测值。如图，点V距参考站3最近，选参考站3为主参考站。在生成虚拟观测值前，需内插出点V出的误差改正数。

首先进行误差提取。
利用式（1）得到双频电离层延迟、对流层延迟综合量。
$$\{\begin{array}{l}\Delta \nabla R_{13,1}^{pq}=\frac{C}{f_1^2}\Delta \nabla I_{13}^{pq}-\Delta \nabla T_{13}^{pq}=\Delta \nabla {\phi }_{13,1}^{pq}-\Delta \nabla {\rho }_{13}^{pq}+{\lambda }_1\Delta \nabla {\bar{N}}_{13,1}^{pq}\\ \Delta \nabla R_{13,2}^{pq}=\frac{C}{f_2^2}\Delta \nabla I_{13}^{pq}-\Delta \nabla T_{13}^{pq}=\Delta \nabla {\phi }_{13,2}^{pq}-\Delta \nabla {\rho }_{13}^{pq}+{\lambda }_1\Delta \nabla {\bar{N}}_{13,2}^{pq}\end{array}(1)$$
利用式（2）对电离层延迟、对流层延迟进行分解。进而得到参考站1和参考站3之间的双差电离层延迟和双差对流层延迟。
$$\{\begin{array}{l}\Delta \nabla I_{13}^{pq}=\frac{f_1^2{f}_2^2}{f_2^{2}C-f_1^{2}C}(\Delta \nabla R_{13,1}^{pq}-\Delta \nabla R_{13,2}^{pq})\\ \Delta \nabla T_{13}^{pq}=\frac{f_1^2}{f_2^2-f_1^2}\Delta \nabla R_{13,1}^{pq}-\frac{f_2^2}{f_2^2-f_1^2}\Delta \nabla R_{13,2}^{pq}\end{array}(1)$$
同理，可得到其他相邻参考站与参考站3之间的双差电离层延迟和双差对流层延迟

4虚拟观测值生成

式（6）为虚拟参考点V对卫星p、q的载波观测方程。
$$\begin{gathered} {\phi }_V^p=\frac{f}{C}({\rho }_V^p-I_V^p+T_V^p)+f{\delta }_V-f\delta t^p-N_V^p \\ {\phi }_V^q=\frac{f}{C}({\rho }_V^q-I_V^q+T_V^q)+f{\delta }_V-f\delta t^q-N_V^q(6) \end{gathered}$$
式（7）为参考站3对卫星p、q的载波观测方程。
$$\begin{gathered} {\phi }_3^p=\frac{f}{C}({\rho }_3^p-I_3^p+T_3^p)+f{\delta }_3-f\delta t^p-N_3^p \\ {\phi }_3^q=\frac{f}{C}({\rho }_3^q-I_3^q+T_3^q)+f{\delta }_3-f\delta t^q-N_3^q(7) \end{gathered}$$
两测站各自进行星间单差，可得式（8）.
$$\begin{gathered} {\phi }_V^p=\frac{f}{C}(\nabla {\rho }_V^{pq}-\nabla I_V^{pq}+\nabla T_V^{pq})-f\delta t^{pq}-\nabla N_V^{pq}+{\phi }_V^q \\ {\phi }_3^p=\frac{f}{C}(\nabla {\rho }_3^{pq}-\nabla I_3^{pq}+\nabla T_3^{pq})-f\delta t^{pq}-\nabla N_3^{pq}+{\phi }_3^q(8) \end{gathered}$$
对式（8）再进行站间求差，可得式（9）。在式（9）中，由于两站坐标和卫星坐标都是已知的，星地距离双差项可直接计算，双差电离层延迟、双差对流层延迟已通过内插得到，双差模糊度可以是任意整数，这里假设为零。于是可得式（10）
$$\begin{gathered} {\phi }_V^p=\frac{f}{C}(\Delta \nabla {\rho }_{V3}^{pq}-\Delta \nabla I_{V3}^{pq}+\Delta \nabla T_{V3}^{pq})-\Delta \nabla N_{V3}^{pq}+{\phi }_V^q+{\phi }_3^p-{\phi }_3^q(9) \\ {\phi }_V^p=\frac{f}{C}(\Delta \nabla {\rho }_{V3}^{pq}-\Delta \nabla I_{V3}^{pq}+\Delta \nabla T_{V3}^{pq})+{\phi }_V^q+{\phi }_3^p-{\phi }_3^q(10) \end{gathered}$$
同理，可得如式（10）形式的卫星s的观测方程，如式（11）所示.
$${\phi }_V^s=\frac{f}{C}(\Delta \nabla {\rho }_{V3}^{sq}-\Delta \nabla I_{V3}^{sq}+\Delta \nabla T_{V3}^{sq})+{\phi }_V^q+{\phi }_3^s-{\phi }_3^q(11)$$
式（10）和式（11）均含有虚拟站至卫星q的观测值。用户双差时会消去此项。因此，可以设此项为零。于是可得式（12），利用该式，数据处理中心可生虚拟观测值。
$${\phi }_V^p=\frac{f}{C}(\Delta \nabla {\rho }_{V3}^{pq}-\Delta \nabla I_{V3}^{pq}+\Delta \nabla T_{V3}^{pq})+{\phi }_3^p-{\phi }_3^q(12)$$

5 流动站实时解算。

用户接收到虚拟观测值后，利用本机当前载波观测数据，与虚拟站进行双差，进而可进行基线解算。
算得的基线加上虚拟站V的坐标，即为流动站当前的坐标。
此后的坐标转换，与常规RTK完全相同。