浅谈汽车电子（一）Lin总线

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浅谈汽车电子（一）Lin总线

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前言

  作为近些年嵌入式的就业方向之一（其他方向的缺口太小了），笔者决定也搭个东风，近期将进行汽车电子的学习。

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一、LIN总线

1.1 简介

  LIN 是 Local Interconnect Network 的缩写，是基于 UART/SCI(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter /Serial Communication Interface，通用异步收发器/串行通信接口)的低成本串行通信协议，可以简单理解为是“串行总线的单总线实现方式”。可用于汽车、家电、办公设备等多种领域。本文主要针对 LIN 在汽车电子中的应用。
  LIN总线往往是一主多从的结构，它的主节点通常既有CAN总线功能，也有LIN总线功能，类似网关的功能。

1.2 时序介绍

  LIN的通讯帧(Frame)包含帧头(Header) 和 应答(Response)两部分。其中
主机负责发送帧头；从机需要接收帧头并对帧头所包含信息进行解析，然后决定是发送应答，还是接收应答，还是不作任何反应。

  帧头包括同步间隔段、 同步段以及 PID段(Protected Identifier，受保护ID)
应答包括数据段和校验和段。其中值“0”为显性电平，值“1”为隐性电平，总线上实行“线-与”。

• 间隔场/同步间隔段：主节点发出，至少有13个显性位和至少一个隐性位（间隔界定符）组成；
• 同步段：包括 1 位起始位(Start Bit，显性) + 8位数据位 + 1 位停止位(Stop Bit，隐性)，是一种标准 UART 数据传输格式；
• PID段/标识场段：帧 ID 的范围在 0x00～0x3F （共 64 个）之间，帧 ID 标识了帧的类别和目的地。同时引入奇偶校验位。校验公式如下，其中“⊕”代表“异或”运算， “¬”代表“取非”运算。

P0 = ID0 ⊕ ID1 ⊕ ID2 ⊕ ID4
P1 = ¬ (ID1 ⊕ ID3 ⊕ ID4 ⊕ ID5)

• 数据段：包含 1~8 个字节（低位在前），先发送编号最低的字节 DATA1，编号依次增加；
• 校验和段：通过反转8位取反校验，校验和分为标准型校验和及增强型校验和
  • 标准型校验和：主要校验数据段各字节，适用于诊断帧，与 LIN1.x 从机节点通信
  • 增强型校验和：主要数据段各字节以及受保护 ID，适用与 LIN2.x 从机节点通信(诊断帧除外)

二、LIN帧类型

帧类型	方向 触发方式	数据长度	典型应用场景
无条件帧	主→从 或 主←从主节点定时发送	1-8字节	周期性数据（如传感器读数）
事件触发帧	主←从 从节点响应事件	1-8字节	非周期性事件（如按钮按下）
偶发帧	主→从 主节点按需请求	1-8字节	低频控制指令（如配置参数）
诊断帧	主↔从 主节点主动发起	8字节	故障诊断、固件升级
保留帧	-	未标准化用途	-

2.1 无条件帧（0x00~0x3B)

  无条件帧是具有单一发布节点的，无论信号是否发生变化，帧头均会被无条件应答的帧。下图是三个无条件帧的转移，其活动通常由主机启动，由一个单发布服务器和一购器组成。

2.2 事件触发帧

  事件触发帧是主机节点在一个帧间隙中查询各从机节点的信号是否发生变化时使用的帧。当存在多个发布节点时，通过冲突解决进度表来解决冲突。其主要原理就是：当从机节点信息状态没有发生变化的时候，从机节点可以不应答主机发出的帧头；当有多个节点信息同时发生变化的时候，同时应答事件触发帧头会造成总线的冲突。当主机节点检测到冲突时，便会查询冲突解决进度表来依次向各个节点发送无条件帧（无条件帧只有能1个节点应答）来确定从机节点的信息状态。
  进度表是帧的调度表，规定了总线上帧的传输次序以及传输时间。进度表位于主机节点，主机任务根据应用程需要进行调度。进度表可以有多个，一般情况下，轮到某个进度表执行的时候，从该进度表的入口处开始执行，到进度表的最后一个帧时，如果没有新的进度表启动则返回到当前进度表的第一个帧开始执行；也有可能在执行到某个进度表时发生中断，跳到另一个进度表后再返回，如事件触发帧就是一个典型的例子。

2.3 偶发帧

  偶发帧是主机节点在同一帧时隙中当自身信号发生变化时向总线启动发送的帧。当存在多个关联的应答信号变化时，通过预先设定的的优先级来仲裁。与事件触发帧类似，偶发帧也定义了一组无条件帧。规定偶发帧只有由主机节点发布。偶发帧的传输可能出现三种情况：
1）当关联的无条件帧没有信号发生变化，这是主机连帧头也不需要发送。
2）当关联的一个无条件帧信号发生变化则发送该帧。
3）当有多个无条件帧发生信号变化时，则按照事先规定要的优先级依次发送。

2.4 诊断帧

  诊断帧包括主机请求帧和从机应答帧，主要用于配置、识别和诊断。主机请求帧ID=0x3c，应答部分的发布节点为主机节点；从机应答帧ID=0x3d，应答部分的发布节点为从机节点。数据段规定为8个字节，一律采用标准效验和。

注：保留帧的ID=0x3e与0x3f，为将来扩张需求用。