机器人坐标变化彻底理解

最新推荐文章于 2024-02-05 09:41:10 发布

小雅之堂

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本文链接：https://blog.csdn.net/singlesmile/article/details/129628763

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如图所示分别Ow为世界坐标系，Oa为A坐标系，Ob为坐标系。其中 $\left ( r_{a}, t_{a} \right )$ 为A坐标系相对于世界坐标系的空间变换， $\left (r_{b}, t_{b} \right)$ 为A坐标系相对于世界坐标系的空间变换，同时也是坐标系A、B的位姿。

公式解释说明：

此处请注意变化的主体，主体不同矩阵的含义不同。

${P_{1}^{A}}$ ：为点1在坐标系A下的点坐标。

${T_{A}^{W}}$ ：为点从坐标系A到坐标系W的齐次坐标矩阵(4x4)，同时也是世界坐标系旋转平移为A坐标系的变化矩阵。

${R_{A}^{W}}$ ：为点从坐标系A到坐标系W的旋转变化矩阵(3x3)，同时也是世界坐标系W旋转为A坐标系的旋转变化矩阵。与前面 $r_{a}$ 对应。

$t_{A}^{W}$ ：为点从坐标系A到坐标系W的平移变化向量，同时也是世界坐标系平移为A坐标系的平移变化矩阵。与前面 $t_{a}$ 对应。

1、点的坐标变化

问题：假设A坐标系中有一点 $P_A$ ，求该点在世界坐标系W中的坐标 $P_W$ ？

${P_{1}^{W}} = {T_{A}^{W}}*{P_{1}^{A}}$

其中： ${T_{A}^{W}} = \begin{bmatrix} {R_{A}^{W}}&{t_{A}^{W}} \\ 0& 1 \end{bmatrix}$ ,代入上式：

${P_{1}^{W}} = {R_{A}^{W}}*{P_{1}^{A}} + {t_{A}^{W}}$

反过来已知世界坐标系中的点 ${P_{1}^{W}}$ ，求A坐标系中的点 ${P_{1}^{A}}$ ，即是一个求逆的过程。

${P_{1}^{A}} = {T_{A}^{W}}^{-1}*{P_{1}^{W}}$

其中： ${T_{A}^{W}}^{-1} = \begin{bmatrix} {R_{A}^{W}}^{-1}&-{R_{A}^{W}}^{-1}{t_{A}^{W}} \\ 0& 1 \end{bmatrix}$ ,代入上式：

${P_{1}^{A}} = {R_{A}^{W}}^{-1}*{P_{1}^{W}} - {R_{A}^{W}}^{-1}{t_{A}^{W}}$

2、求坐标系的旋转平移变化

假设W坐标系下有一坐标变换B，若B作用在A坐标系后，A的新坐标系 $A^{'}$ 为:

首先坐标变换B是围绕世界坐标系变化的，所以后续运算应该左乘。

${P_{1}^{A'}} = {T_{A}^{A^{'}}}* {T_{W}^{A}}$

其中： ${T_{A}^{A^{'}}} = \begin{bmatrix} {R_{B}^{W}}&{t_{B}^{W}} \\ 0& 1 \end{bmatrix}$ ,代入上式：

$\left\{\begin{matrix} t^{'} = R^{A}*t^{B}+t^{A}\\ R^{'}=R^{B}*R^{A} \end{matrix}\right.$

3、两个坐标系之间的相对变化

求从A坐标系到B坐标系的坐标变化为:

$\left\{\begin{matrix} {P_{1}^{W}} = {T_{A}^{W}}*{P_{1}^{A}}={R_{A}^{W}}*{P_{1}^{A}} + {t_{A}^{W}}\\ {P_{1}^{W}} = {T_{B}^{W}}*{P_{1}^{B}}={R_{B}^{W}}*{P_{1}^{B}} + {t_{B}^{W}} \end{matrix}\right.$

两者相等可得：

${P_{1}^{B}} = {T_{B}^{W}}^{-1}* {T_{A}^{W}}*{P_{1}^{A}}$

${P_{1}^{B}} = {T_{B}^{W}}^{-1}*({R_{A}^{W}}*{P_{1}^{A}} + {t_{A}^{W}})$

${P_{1}^{B}} = {R_{B}^{W}}^{-1}*({R_{A}^{W}}*{P_{1}^{A}} + {t_{A}^{W}}- t_{B}^{W})$

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