电机控制理论

参考文章：最通俗易懂的PID讲解（控制原理详解及作用分析）-CSDN博客

1、WHAT：PID的基本定义

PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很 常见的控制算法。

PID控制器是通过对误差信号e(t)进行比例，积分和微分运算，其结果的加权，得到控制器的输出U(t)，该值就是控制对象的控制值。
PID控制器的数学描述为:

其中的:e(t)=r(t)-c(t)为误差信号。r(t)为输入量；c(t)为输出量；U(t)为控制器的输出；Kp为控制器的比例放大系数；TI为控制器的积分时间常数；Td为控制器的微分时间常数。

2、WHY：为什么需要PID

电机性能使用过程会有变化，实际负载也会有瞬间变化，PWM值实际并不能精准控制，PID可以让编码器稳定在一个值。

PS：编码器就是将电机的转动速度（模拟量）转换为数字量。

3、HOW：PID三个参数的作用

整体上，两个参数入口：

1、编码器测量到的当前速度值

2、想要达到的目标值

具体地：

Kp:响应快慢

Kp大	响应快，但是振荡很大
Kp小	响应慢

Ki：负责抑制振荡，不断微分修正偏差，振荡逐渐变小

Kd：负责消除静差，只要偏差存在，就不断去积分（累加），直至消除静差