开始着手学习平差啦,第一个要接触的就是协方差传播,而书上最先介绍的便是线性函数的协方差传播,鉴于这个地方十分重要,自己来推一遍。
一切都源于统计里的方差计算公式:
(1)
以及协方差公式:
(2)
1、首先是推导单一线性函数传播情况即
,其中Z是t维向量,K为t*n的系数矩阵,X为n*t的矩阵,K0为t*1的矩阵。
根据公式(1)有
开始着手学习平差啦,第一个要接触的就是协方差传播,而书上最先介绍的便是线性函数的协方差传播,鉴于这个地方十分重要,自己来推一遍。
一切都源于统计里的方差计算公式:
(1)
以及协方差公式:
(2)
1、首先是推导单一线性函数传播情况即
,其中Z是t维向量,K为t*n的系数矩阵,X为n*t的矩阵,K0为t*1的矩阵。
根据公式(1)有