Python读取点云与可视化

最近开始学习处理点云数据，之前是用LiDAR 360来进行预处理，但软件还是无法实现许多功能，开个贴记录下python对点云的处理过程。

一、点云的读取与索引

点云数据的格式由于不同扫描仪硬件厂商而有多种格式，但一般而言这些格式都可以转换为通用的点云格式，主要包括LAS和ASCII两种形式，其中ASCII中包括了ASC/XYZ/TXT/PTC/PTS/PTX等格式。
以下分别列举关于LAS与TXT（导入了EXECL）的读取方法。

1. 通过pandas包读取

import pandas as pd
df = pd.read_excel("/test3.xlsx")
loc_x = df['x'].values
loc_y = df['y'].values
loc_z = df['z'].values
print(loc_x)
print(loc_y)
print(loc_z)
##如果需要强度等其他信息也一样

2.通过Laspy包读取

Laspy是一个Python的开源库，能够直接读取LAS文件

import laspy
lasfile = "/121n3.las"
#打开并以只读显示
inFile = laspy.file.File(lasfile