python——读取、显示、保存las点云

最新推荐文章于 2025-06-24 14:28:12 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 3d 计算机视觉 自动驾驶
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本文介绍了如何使用laspy库在Python中读取、显示真彩点云并保存为LAS/LAZ格式。通过laspy读取点云文件，利用open3d库实现点云的可视化，并提供了保存点云的代码示例。

目录

一、读取点云

  laspy中的laspy.read()函数实现读取文件中的所有内容(公共头、变长记录、点记录、…)，并返回一个可用于访问数据的对象。
函数解析：

laspy.read(source, closefd=True, laz_backend=())
  • source：待读取的点云文件名
  • laz_backend ：(可选，当文件作为LAZ文件时要使用的后缀名。)-默认情况下，laspy将找到自己要使用的后缀。如果要使用特定的后缀名，则需要使用该参数。<
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Python解析Las(点云)格式文件，本文代码基于python3编写。点云：在逆向工程中通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云，通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少，点与点的间距也比较大，叫稀疏点云；而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云，点数量比较大并且比较密集，叫密集点云。点云格式：*.las、*.pcd、*.txt
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在 LAS 文件中，您实际上将存储一个整数：123456789123，该整数将在读取时使用比例因子转换为 123456789.123。因此存储时，将该值偏移 123450000，实际存的是6789123。las 格式原生支持的属性字段，与las版本密切相关。* las 存储数据时，需要设置 scales 和 offsets，否则会出现精度问题。读写点云文件时，着实被坐标精度问题难到了，顺便就仔细学习了下las格式到底是什么来头。* 实测版本 laspy v2.3，2.x版本应该都可用，但不适合1.x版本。
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### 使用Halcon和Python联合读取点云 为了实现使用Halcon和Python联合读取点云的功能，可以遵循以下说明。确保已按照先前的要求安装并配置好了相应的软件环境[^1]。 #### 安装必要的依赖包 在开始之前，确认已经成功设置了HALCON 20.11及以上版本以及Python 3.8或更高版本的环境，并通过pip工具安装了`mvtec-halcon`库[^3]。 ```bash pip install mvtec_halcon==20111 ``` #### 导入所需的模块 接下来，在Python脚本中导入处理三维数据所必需的Halcon操作符和其他辅助函数： ```python import numpy as np from halcon import * # 假设这里是从MVTec HALCON官方API获取的操作符集合 ``` #### 加载点云文件 假设有一个LAS/LAZ格式或其他常见类型的点云文件待加载，则可以通过如下方式完成此过程： ```python # 替换为实际路径名 point_cloud_file_path = 'path/to/your/pointcloud.las' # 创建一个新的XLD对象用于存储点云信息 gen_empty_obj(point_cloud_xld) # 调用read_point_cloud_from_las来解析指定位置处的las/laz文件并将结果存入到创建好的XLD变量里 read_point_cloud_from_las(point_cloud_xld, point_cloud_file_path) ``` 注意上述代码片段中的具体参数可能依据实际情况有所不同；特别是对于不同扩展名的输入文件类型，应该选用合适的读取器（例如`.ply`, `.xyz`等），这取决于目标平台支持的情况。 #### 将点云转换成NumPy数组形式以便后续分析 一旦获得了表示点云的对象之后，就可以进一步将其转化为更易于操纵的数据结构——比如Numpy数组： ```python get_points_3d(point_cloud_xld, row, col, z_value) points_np = np.column_stack((row.A(), col.A(), z_value.A())) print(points_np.shape) # 输出应显示(N, 3)，其中N代表总点数 ``` 此处利用到了`get_points_3d()`这一内置算子提取原始坐标值，并最终组合成为形状为`(N, 3)`的标准矩阵布局，方便后续应用各种机器学习算法或者可视化技术对其进行探索性研究。 以上就是关于怎样借助于Halcon与Python协同工作从而达到读取点云目的的大致流程介绍。希望这些指导能够帮助读者顺利开展相关项目实践！
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