斯坦福机器狗的设计与实现 新版本开发工具和函数介绍

一、主控介绍

1.简介

菠萝万能控制器(Py-apple Controller)，是一个由灯哥开源的，基于Apache开源协议和ESP32主控芯片的低成本四足机器人控制器，控制器集成了全部四足机器人的必须硬件。

2.官方开源硬件

全集成主控板：

分立式元器件主控板：

3.主控介绍-硬件配置

处理器：
Xtensa® LX6 32-bit 双核处理器，7 级流水线架构，支持高达 240 MHz 的时钟频率，448 KB 的 ROM，全集成主控板8MB RAM，分立512KBRAM。

WIFI：

• 802.11n MCS0-7 支持 20 MHz 和 40 MHz 带宽
• 802.11n MCS32 (RX)
• 802.11n 0.4 µs 保护间隔
• 数据率高达 150 Mbps
• 接收 STBC 2×1
• 发射功率高达 20.5 dBm
• 可调节的发射功率
• 天线分集

蓝牙：