向量知识点总结备忘(二)

1. 向量的差积
   a x b =
   | i j k |
   | ax ay az |
   | bx by bz |
2. 差积的性质
   1) i,j,k 任意两个向量差积等于第三个向量
   2) a x b = - b x a
   3) a x ( b + c ) = a x b + a x c
   4) (sa) x b = s ( a x b )
   5) a ● (a x b) = b ● (a x b) = 0
   6) |a x b| = sqrt( power(|a|) + power(|b|) - power(a●b)
3. 平面的法向量
   平面过三个点 P1,P2,P3
   平面的法向量为: a x b, 其中 a = P2 - P1, b= P3 - P1
4. 平面多边形凸性判断
   凸多边行 <====> 相邻边向量的叉积都指向平面内侧或外侧
5. 点和向量的齐次表示
   v = v1 * a + v2 * b + v3 * c
   p = p1 * a + p2 * b + p3 * c + ψ
   其中， a，b，c为单位向量 （1，0，0），（0，1，0），（0，0，1）
   ψ为原点，即（0，0，0）
   统一用 （a，b，c， ψ）表示为：
   v = （a，b，c， ψ）{ v1，v2，v3，0}
   p = （a，b，c， ψ）{v1，v2，v3，1}
   {x x x x}表示列向量。
6. 点的仿射组合
   唯一合理的点的线性组合是仿射组合
   P = （p1，p2，p3，1），R = （r1，r2，r3，1）
   f * P + g * R <====> f + g = 1时，才是一个合理的点
7. 点与向量的和是点的仿射组合
   点P是由点A偏移一个向量得到的，这个向量是v数乘标量t后的缩放结果，点P表示
   为：
   P = A + t * v
   点C是一个合理的点，如果v = B - A（A，B为点），则：
   P = A + t * (B - A) 也是一个合理的点，经变换：
   P = t * B + (1 - t) * A
8. 两个点的线性插值
   A，B的线性插值：
   P =(1 - t) * A + t * B
9. 直线的表示
   a. 直线的参数表示
   过B，C两点的直线：
   L(t) = C + b * t , (b = B - C）
   b. 直线的点法向量表示
   过点B, C的直线：
   n ● （R - C）= 0
   其中b = B - C， n为b的正交向量， R为直线上的任意一点
   c. 点法向量表达式 ===>参数表示
   n ● （P - C） = 0
   ====> L(t) = C + (n正交向量) * t
10. 平面的表示
    过A，B，C三点的平面
    P（s，t） = C + s * a + t * b (平面上的任意一点都可以表示成向量和)
    其中 a = A - C, b = B - C
    仿射和形式
    P（s，t）= s * a + t * b + (1 - s - t) * C
    .