STM32 FreeRTOS 在线升级跳转时需关闭SysTick

才开始调试,记录一下:

SysTick->CTRL &= ~(SysTick_CTRL_TICKINT_Msk|SysTick_CTRL_ENABLE_Msk); // Systick IRQ off

SCB->ICSR |= SCB_ICSR_PENDSTCLR_Msk; // Clear SysTick Exception pending flag

先disable systick后再跳转;另外如果在线debug的时候,最好也在main开头disable systick,否则在手动reset后(reset后不会disable systick)有可能会进入HardFault_Handler,主要是因为os 还未初始化,调用xTaskIncrementTick会导致越界,从而报fault。

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