激光slam
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Son_of_the_Bronx
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于地图的fastlio重定位
具体效果可以看github中的视频连接。原创 2024-04-09 16:41:16 · 532 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18安装evo
首先是安装环境,ubuntu18,有两个版本python,一个是ros相关的python2.7,另一个是自己装的python3.6.9,最终还是选择在python2.7中安装,所以必须装evo1.1.2。原创 2024-03-20 16:55:45 · 206 阅读 · 1 评论 -
基于fastlio的重定位过程
虽然编译过了,但是global_localization.py脚本有问题,因为他依赖open3d的,但是python2安装不上open3d,安装的时候出各种问题。open3d用python3安装很方便,python2装不了,放弃,浪费一天了。ubuntu20的话应该能跑起来。原创 2024-03-14 19:51:48 · 846 阅读 · 3 评论 -
fastlio点云去畸变问题2
虽然在雷达10hz情况下,用fastlio内的代码计算点云中的点的相对时间是可行的,但是雷达5hz情况下会出问题,可能是那个时间补偿的代码适用10hz?也可能是5hz的点云不能这样简单地不长时间?具体原因不太清楚。点云中点的时间是非常关键的,最好是用驱动给出的相对时间。提问:为什么点云中靠前的点,驱动给出的相对时间是负数??原创 2024-03-06 16:21:39 · 1049 阅读 · 1 评论 -
fastlio点云去畸变问题
第一种是速腾雷达,通过配置可以得到点云中每个点的时间,但是时间单位有问题,需要修正才能使去畸变正常工作.第二种是velodyne,不知道是什么原因没法得到点云中点的相对时间,所以需要去补偿时间,才能使去畸变正常工作.吐槽一下velodyne怎么样才能直接从雷达驱动获取点云每个点的时间,不太清楚怎么操作,github上的驱动太不详细了…原创 2023-12-13 20:05:15 · 1538 阅读 · 1 评论