eigen
Son_of_the_Bronx
这个作者很懒,什么都没留下…
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eigen动态矩阵的问题
因为卡尔曼滤波器用的是动态矩阵,而这两个矩阵涉及到动态矩阵的相乘。(ps:卡尔曼滤波器的动态矩阵只是为了扩展性,不管多少维的状态都可以进行卡尔曼滤波)在我的ros工作空间中没有发现问题,但是在其他电脑中编译运行,就发现了报错。调试了很久,从cmake查到代码,最后发现在动态矩阵相乘前,需要判断两个矩阵的行数列数相等,即可解决这个问题。但是卡尔曼滤波的维数都是确定好的,肯定是可以相乘而不会出错的。一开始只在自己的电脑上进行开发,用到了卡尔曼滤波器,是比较简单的经典卡尔曼滤波,代码参考的。原创 2024-04-19 15:37:47 · 346 阅读 · 0 评论 -
eigen全局变量的初始化
这样就不会报错,可能是eigen初始化要求不能在全局初始化,自定义的结构体是可以在全局初始化的。写代码的时候遇到的问题,eigen矩阵在全局的作用域中初始化,会报错。需要在对应的函数中初始化才不会报错。原创 2023-11-10 10:25:20 · 102 阅读 · 1 评论